公开(公告)号：CN109044726B

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201810820985.0

申请日：2018-07-24

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王向阳 ,  郭盛 ,  李思豪 ,  曲海波 ,  马可

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼的设计。它的构件包括三大部分：大臂并联机构组件，肘部四杆机构组件，腕部柔性组件。本发明通过采用串并混联机构构型，满足了人体上肢所有的7自由度需求，且相比于目前已有的单一串联式康复外骨骼，具有了更好的刚度与控制精度。相比于固定式的康复外骨骼，它具有轻便性、易穿戴性和可移动性，同时引入了柔性杆件，使得手腕部分的运动舒适自如，增强了穿戴的舒适度。

公开(公告)号：CN109044726A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810820985.0

申请日：2018-07-24

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王向阳 ,  郭盛 ,  李思豪 ,  曲海波 ,  马可

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼的设计。它的构件包括三大部分：大臂并联机构组件，肘部四杆机构组件，腕部柔性组件。本发明通过采用串并混联机构构型，满足了人体上肢所有的7自由度需求，且相比于目前已有的单一串联式康复外骨骼，具有了更好的刚度与控制精度。相比于固定式的康复外骨骼，它具有轻便性、易穿戴性和可移动性，同时引入了柔性杆件，使得手腕部分的运动舒适自如，增强了穿戴的舒适度。