公开(公告)号：CN117100402A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310974805.5

申请日：2023-08-03

Applicant: 北京交通大学 ,  北京中医药大学东直门医院

Inventor： 刘笃信 ,  穆晓红 ,  赵晨鹏 ,  郭盛 ,  徐林 ,  赵毅 ,  曲海波 ,  陈亚琼 ,  陈光荣 ,  靳晓东

IPC: A61B34/30 ,  B24B49/04 ,  A61B34/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提出一种面向脑瘫患者选择性脊神经后根切断术的腰椎板精准磨削手术机器人硬件系统，包括，六自由度机械臂、骨钻末端、六维力/力矩传感器、磨削区域三维扫描相机、主控系统、术区标记点；其中，所述磨削区域三维扫描相机用于获取术区三维模型；所述六维力/力矩传感器用于获取实时六维力/力矩数据；所述主控系统通过数据采集装置实时获取术区三维模型和实时六维力/力矩数据，并通过所述术区标记点定位到待磨削位置。通过本发明提出的方法，能使机器人在实施脑瘫患者选择性脊神经后根切断术中更灵活地到达需要磨削的部位，更稳定地执行磨削任务。