公开(公告)号：CN117100402A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310974805.5

申请日：2023-08-03

Applicant: 北京交通大学 ,  北京中医药大学东直门医院

Inventor： 刘笃信 ,  穆晓红 ,  赵晨鹏 ,  郭盛 ,  徐林 ,  赵毅 ,  曲海波 ,  陈亚琼 ,  陈光荣 ,  靳晓东

IPC: A61B34/30 ,  B24B49/04 ,  A61B34/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提出一种面向脑瘫患者选择性脊神经后根切断术的腰椎板精准磨削手术机器人硬件系统，包括，六自由度机械臂、骨钻末端、六维力/力矩传感器、磨削区域三维扫描相机、主控系统、术区标记点；其中，所述磨削区域三维扫描相机用于获取术区三维模型；所述六维力/力矩传感器用于获取实时六维力/力矩数据；所述主控系统通过数据采集装置实时获取术区三维模型和实时六维力/力矩数据，并通过所述术区标记点定位到待磨削位置。通过本发明提出的方法，能使机器人在实施脑瘫患者选择性脊神经后根切断术中更灵活地到达需要磨削的部位，更稳定地执行磨削任务。

公开(公告)号：CN119344941A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411452615.8

申请日：2024-10-17

Applicant: 北京中医药大学东直门医院

Inventor： 穆晓红 ,  李晋玉 ,  牛旭锋 ,  黄健 ,  霍路遥

IPC: A61F5/058

Abstract: 本发明提供了一种骨折固定夹板，涉及骨折夹板技术领域，包括内层夹板、外层夹板、压力传感器、控制器、调节装置、壳体、电池组，外层夹板至少设置有两个，且相对设置形成包裹人体组织的空间，内层夹板固定在外层夹板内侧，压力传感器分布在内层夹板的周边位置和中间位置，控制器与压力传感器、调节装置电连接，压力传感器将检测的信号传递给控制器，控制器根据收到的信号调整调节装置收紧或者放松，调整内层夹板与人体软组织之间的压力。如此，通过压力传感器感受人体软组织与内层夹板之间的压力，并将检测值传递到控制器，控制器对压力进行转化分析，并控制调节装置收紧或者放松，进而能够实现自动调整内层夹板与人体软组织之间的压力。