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公开(公告)号：CN117047770A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311114446.2
申请日：2023-08-31
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的硬件自适应机械臂控制校准方法，涉及机械臂控制领域，机械臂由4个舵机和4个小臂组成，机械臂在上下左右前后六个方向各设置一个拍摄机械臂的摄像头，方法包括：训练阶段，用随机生成数据分别训练舵机信号生成神经网络和机械臂位姿预测神经网络，根据梯度下降算法分别对两个神经网络的参数进行调整；将舵机信号生成神经网络的输出层与机械臂位姿预测神经网络的输入层连接，实现梯度串联，使用随机生成数据对梯度串联后的神经网络进行训练，并根据反向传播算法调整舵机信号生成神经网络的参数；使用阶段，用户指定机械臂末端的目标坐标，机械臂通过舵机信号生成神经网络得到舵机的目标角度，驱使机械臂进行工作。
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