公开(公告)号：CN116341368A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310146343.8

申请日：2023-02-22

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 何彦霖 ,  历文宇 ,  祝连庆 ,  孙广开 ,  耿鹏

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/17 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/084 ,  G06F17/18 ,  G06F17/17 ,  G06F113/16

Abstract: 本发明提供了一种基于LSTM神经网络的软体操作臂姿态重构的方法，包括：在LSTM神经网络的输入层，输入软体操作臂输出的光纤曲率向量；在LSTM神经网络的输出层，对软体操作臂的姿态预测，得到软体操作臂的预测姿态向量；在LSTM神经网络的输出层，通过概率分布的方式描述所述预测姿态向量；构建损失函数，对描述所述预测姿态向量的概率分布进行修正，输出软体操作臂的姿态。本发明通过概率分布的方式描述预测姿态向量，并对描述预测姿态向量概率分布进行修正，从而降低系统误差导致的软体操作臂姿态重构精确度的影响，提高软体操作臂姿态重构的精确度。

公开(公告)号：CN116442278A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310317644.2

申请日：2023-03-29

Applicant: 北京信息科技大学 ,  广州市南沙区北科光子感知技术研究院

Inventor： 何彦霖 ,  历文宇 ,  祝连庆 ,  孙广开 ,  董明利 ,  辛璟焘

IPC: B25J18/00 ,  B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供了一种气动软体操作臂，所述操作臂为软胶材料资本的圆柱装结构，在所述操作臂中心嵌入多芯光纤，所述操作臂内部环绕所述多芯光纤，开设第一腔道、第二腔道和第三腔道，所述操作臂外侧壁形成间隔分布的凹凸结构；所述多芯光纤的每根纤芯上刻写等间隔的超短光栅。本发明操作臂通过三个腔道控制操作臂的弯曲形变，操作臂的外侧壁间隔分布的凹凸结构使操作臂在径向具有更强的抗膨胀能力，并且在纵向具有更强的伸展能力，狭小多变的空间操作时具有更高的灵活性。

公开(公告)号：CN116337013A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310315250.3

申请日：2023-03-29

Applicant: 北京信息科技大学 ,  广州市南沙区北科光子感知技术研究院

Inventor： 何彦霖 ,  历文宇 ,  祝连庆 ,  孙广开 ,  周康鹏

IPC: G01C11/00 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供了一种基于神经网络的软体操作臂的位姿测量方法，包括：S1、在软体操作臂外侧面设置标记点，控制软体操作臂弯曲变形，其中，软体操作臂内部开设第一腔道、第二腔道和第三腔道，外侧壁间隔分布凹凸结构，通过对第一腔道、第二腔道和第三腔道内施加气压控制软体操作臂弯曲变形；S2、获取摄像机拍摄的图像；S3、提取软体操作臂弯曲变形图像，其中，通过建立识别神经网络，从摄像机拍摄的图像中提取软体操作臂弯曲变形图像；S4、通过测量神经网络对软体操作臂弯曲变形图像测量，输出软体操作臂弯曲变形的位姿信息。本发明利用两个独立的神经网络分别进行对软体操作臂“识别”和“测量”，完成了基于视觉传感方法的软体操作臂位姿测量。