公开(公告)号：CN119105013A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411428128.8

申请日：2024-10-14

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 王涛 ,  肖雨池 ,  何振学 ,  程星 ,  傅奕铭 ,  公可昕 ,  王浩楠

IPC: G01S7/495 ,  G01S17/894 ,  G06N3/0455

Abstract: 本发明提供了一种基于3D点云重构的激光雷达识别对抗样本方法包括：采用激光雷达监测周遭环境，获取点云采集数据，并通过数据预处理得到点云数据特征关键点；利用基于多层感知机的编码器对点云数据特征关键点进行编码，输出点云采集数据全局特征,并进行总损失分析；针对点云采集数据全局特征进行3D点云重构与解码，并进行重构误差分析计算，得到重构误差值；根据重构误差值结合预设阈值确定对抗样本检测结果；按照对抗样本检测结果将重构后的点云数据输入进分网络中进行识别。本发明利用三维神经网络的结构特性进行3D点云重构，提高对对抗性样本的检测能力和防御能力，降低对抗性样本对激光雷达系统的干扰，提升激光雷达系统的鲁棒性。