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公开(公告)号：CN107169986B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201710368864.2
申请日：2017-05-23
Abstract: 本发明公开一种障碍物检测方法及系统。所述方法包括：获取N线激光雷达扫描得到的点云数据；将点云数据划分为Q个区域，包括第1区域、第2区域至第Q区域；依次对第1至第Q区域的点云数据进行平面拟合，对应得到第1平面、第2平面至第Q平面；依次获取第1至第Q区域的点云数据中的障碍物的坐标；对所述障碍物的坐标数据进行体素化处理，得到动态障碍物的坐标集合和静态障碍物的坐标集合。采用本发明检测方法及系统，实现了三维点云数据的大规模压缩，大大降低了数据处理量；还进一步把环境划分为三部分：路面区域(可行区域)、静态障碍物区域、动态障碍物区域，为机器人的有效行为决策提供了更好的环境信息。
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公开(公告)号：CN104215235B
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201310220902.1
申请日：2013-06-05
IPC: G01C19/5691
CPC classification number: G01C19/5691
Abstract: 本发明涉及一种具有变厚度轴对称多曲面融合结构特征的钟形振子作为敏感元件的角速率陀螺。该角速率陀螺由钟形振子、振子固定轴、振子底座、气密罩、外壳和系统电路组成。钟形振子包括：钟肩，具有半球壳结构；钟腰，具有圆柱壳结构；钟唇，具有双曲面壳结构。钟形振子、底座以及中轴靠机械固连在一起，形成敏感陀螺效应的核心整体。激励电极、反馈电极、检测电极、阻尼控制电极均匀分布于振子钟腰外壁上，每个电极间设置有电极隔离孔；钟形振子的电容极板分别成对安装于振子内壁与对应中轴上；利用气密罩对核心结构进行密封；利用电路系统对钟形振子振型进行控制，对信号进行处理，同时解算出输入角速率。
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公开(公告)号：CN103048925B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201210545100.3
申请日：2012-12-17
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种钟形振子式角速率陀螺振子振幅稳定方法。该方法包括：（1）利用参考模型和观测到的钟形振子x轴向信号和y轴向信号，计算钟形振子运行误差和误差变化率；（2）对x轴向信号、y轴向信号、振子运行误差和运行误差变化率进行集中滤波与状态重构，重构出新状态x轴向位移、y轴向位移、x轴向位移变化率、y轴向位移变化率、钟形振子运行误差和运行误差变化率；（3）根据给定系统输入与重构的状态，设计自适应滑模控制器，控制钟形振子维持稳定振幅运动。本发明提高了钟形振子式角速率陀螺幅值稳定程度，缩短了稳定时间，并缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN103047978B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201210546254.4
申请日：2012-12-17
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明公开了一种钟形振子式角速率陀螺谐振子频率裂解抑制方法，该方法包括：（1）测量已加工钟形振子的实际振型；（2）测量已加工钟形振子的实际频率裂解值；（3）建立有限元模型，仿真钟形振子频率裂解；（4）进行仿真实验，确定切槽方位与切槽深度。本方法有效抑制了钟形振子的频率裂解，提高了钟形振子的整体性能，大大缩短了钟形振子的设计周期，从而缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN107169986A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710368864.2
申请日：2017-05-23
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开一种障碍物检测方法及系统。所述方法包括：获取N线激光雷达扫描得到的点云数据；将点云数据划分为Q个区域，包括第1区域、第2区域至第Q区域；依次对第1至第Q区域的点云数据进行平面拟合，对应得到第1平面、第2平面至第Q平面；依次获取第1至第Q区域的点云数据中的障碍物的坐标；对所述障碍物的坐标数据进行体素化处理，得到动态障碍物的坐标集合和静态障碍物的坐标集合。采用本发明检测方法及系统，实现了三维点云数据的大规模压缩，大大降低了数据处理量；还进一步把环境划分为三部分：路面区域(可行区域)、静态障碍物区域、动态障碍物区域，为机器人的有效行为决策提供了更好的环境信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102982211B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210509900.X
申请日：2012-12-04
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种钟形振子式角速率陀螺控制回路仿真方法，该方法包括下列步骤：（1）分析钟形振子式角速率陀螺的振动机理，确定状态变量，建立状态空间模型；（2）确定状态空间模型参数和仿真参数；（3）设计控制回路，搭建控制回路仿真框图；（4）观察仿真效果，调节设计参数，使其达到理想效果。本发明采用仿真方法取代传统的经验判断和参数试凑法，提高了验证分析的能力和准确性，大大缩短了钟形振子的设计周期，从而缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN103017748B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201210509680.0
申请日：2012-12-04
IPC: G01C19/5776
Abstract: 一种钟形振子式角速率陀螺的信号提取方法，包括：（1）对压电片A、压电片E构成的轴向施加振子激励信号；（2）提取压电片C、压电片G、压电片D、压电片H和8个电容传感器信号；（3）对采集的信号进行融合，计算轴向、轴向、轴向、轴向的输出信号；（4）利用轴向上的输出信息,对输入信号进行幅度稳定控制和频率稳定控制；（5）利用轴向上的输出信息,计算正交误差和速率误差；（6）对计算的正交误差和速率误差进行合成，生成轴向方向上的控制力矩，同时输出输入角速率。本发明弥补了单一压电器件对陀螺输出信息的影响，提高了钟形振子式角速率陀螺的设计精度，为钟形振子式角速率陀螺的设计奠定了基础。
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公开(公告)号：CN102980564A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210547003.8
申请日：2012-12-17
IPC: G01C19/5677
Abstract: 本发明公开了一种钟形振子式角速率陀螺谐振子振型测量装置，包括环形电极单元、信号变换单元和信息处理单元。钟形振子振动时，由环形电极单元敏感钟形振子周向各对应节点振幅所对应的电容变化。信号变换单元对电容变化信号转换成相应的振幅电压信号输出到信息处理单元，经过信息处理单元对各振幅的融合处理，绘制出钟形振子的振型。本发明的系统结构简单、性能优良、精度高，特别是引入了环形电极单元，在不接触钟形振子的同时，有效地得到钟形振子本身的振型参数。
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公开(公告)号：CN107167131B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710368281.X
申请日：2017-05-23
Abstract: 本发明公开一种微惯性测量信息的深度融合与实时补偿的方法及系统，所述方法包括：分别获取研究对象的角速度信息、加速度信息和磁场强度信息；采用深度学习方法分别对角速度信息、加速度信息和磁场强度信息进行实时补偿，分别得到补偿后的补偿角速度信息、补偿加速度信息和补偿磁场强度信息；根据补偿角速度信息确定第一欧拉角，根据补偿加速度信息和补偿磁场强度信息确定第二欧拉角；根据第一欧拉角的均方差和第二欧拉角的均方差，确定自适应增益方法的融合增益系数，并根据融合增益系数将第一欧拉角和第二欧拉角融合，得到融合欧拉角。本发明提供的方法及系统可以提高微惯性测量的精度，稳定性好和可靠性高，时效比高，响应速度快。
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公开(公告)号：CN107228956A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710390360.0
申请日：2017-05-27
IPC: G01P21/00
CPC classification number: G01P21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS加速度计的加速度测量方法。该方法包括：通过加速度测量实验，筛选出环境敏感特性最接近的两个MEMS加速度计，作为加速度计差分对；通过测试与标定实验，确定所述加速度计差分对中的两个所述MEMS加速度计的环境参数比；利用所述加速度计差分对中的两个所述MEMS加速度计测量待测目标的加速度，得到两个测量加速度值；根据所述两个测量加速度值和环境参数比计算实际加速度。本发明公开的加速度测量方法可以减小加速度测量过程中的不确定误差，提高测量精度。
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