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公开(公告)号：CN114111773B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111439182.9
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种组合导航方法、装置、系统及存储介质。其中，该方法包括：基于从设置在飞行体上的惯性传感器获取的惯导数据进行惯性解算，得到飞行体的导航参数；判断卫星数据是否更新，在所述卫星数据未被更新的情况下，使用所述导航参数对所述飞行体进行导航；在所述卫星数据被更新的情况下，基于组合导航数学模型，使用所述卫星数据对所述惯性传感器的惯导数据进行误差修正，并采用修正后的惯导数据进行惯性解算，得到所述飞行体的导航参数，以对所述飞行体进行导航。本发明解决了相关技术中导航不精确的的技术问题。
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公开(公告)号：CN114111773A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111439182.9
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种组合导航方法、装置、系统及存储介质。其中，该方法包括：基于从设置在飞行体上的惯性传感器获取的惯导数据进行惯性解算，得到飞行体的导航参数；判断卫星数据是否更新，在所述卫星数据未被更新的情况下，使用所述导航参数对所述飞行体进行导航；在所述卫星数据被更新的情况下，基于组合导航数学模型，使用所述卫星数据对所述惯性传感器的惯导数据进行误差修正，并采用修正后的惯导数据进行惯性解算，得到所述飞行体的导航参数，以对所述飞行体进行导航。本发明解决了相关技术中导航不精确的的技术问题。
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公开(公告)号：CN114061568A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111441030.2
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁数据的飞行体转速测量方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取上一窗口的地磁数据的最大值、最小值和平均值；基于所获取的上一窗口的地磁数据的最大值、最小值和平均值，对当前窗口内实时获取的当前的地磁数据点进行归一化处理，并判断归一化处理后的当前的地磁数据点是否为零点，以找出当前窗口中的相邻两个零点；基于所述相邻两个零点计算所述飞行体在所述相邻两个零点对应的两个时刻内的转速；其中，所述地磁数据由离散的多个所述地磁数据点组成。本发明解决了现有技术中由于转速计算量较大造成的耗费资源、速度较慢、精确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113670139A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110882354.3
申请日：2021-08-02
IPC: F42B10/64
Abstract: 本发明提供了一种制导炮弹用减旋装置及制导炮弹船尾。制导炮弹用减旋装置包括：底座，与制导炮弹的船尾外壳连接；多个翼片，设置于底座的背离船尾外壳的一侧，多个翼片绕底座的轴线均匀间隔设置，翼片相对于底座沿底座的径向可移动地设置，以使翼片具有靠近底座的轴线的第一位置和远离底座的轴线的第二位置。本发明的技术方案的制导炮弹用减旋装置能够有效地对高速旋转状态下的制导炮弹进行减旋。
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公开(公告)号：CN113252932A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110542992.0
申请日：2021-05-18
Abstract: 本发明提供了一种相对转速的确定装置，其中，上述相对转速的确定装置包括：磁钢，设置在飞行器的弹体的壳体上，用于产生磁场，并与所述弹体按照第一速度进行第一同轴转动；磁阻传感器，连接所述磁钢和数据处理模块，用于采集所述磁钢产生的磁场随所述第一同轴转动所变化的转速数据，并将所述转速数据发送至所述数据处理模块；所述数据处理模块，用于根据所述转速数据确定所述飞行器的船尾与所述弹体之间的相对转速。采用上述技术方案，解决了相关技术中，确定设备两部分之间的相对转速的装置，安装占用空间大，而且不能适配大过载的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107169986B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201710368864.2
申请日：2017-05-23
Abstract: 本发明公开一种障碍物检测方法及系统。所述方法包括：获取N线激光雷达扫描得到的点云数据；将点云数据划分为Q个区域，包括第1区域、第2区域至第Q区域；依次对第1至第Q区域的点云数据进行平面拟合，对应得到第1平面、第2平面至第Q平面；依次获取第1至第Q区域的点云数据中的障碍物的坐标；对所述障碍物的坐标数据进行体素化处理，得到动态障碍物的坐标集合和静态障碍物的坐标集合。采用本发明检测方法及系统，实现了三维点云数据的大规模压缩，大大降低了数据处理量；还进一步把环境划分为三部分：路面区域(可行区域)、静态障碍物区域、动态障碍物区域，为机器人的有效行为决策提供了更好的环境信息。
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公开(公告)号：CN104215235B
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201310220902.1
申请日：2013-06-05
IPC: G01C19/5691
CPC classification number: G01C19/5691
Abstract: 本发明涉及一种具有变厚度轴对称多曲面融合结构特征的钟形振子作为敏感元件的角速率陀螺。该角速率陀螺由钟形振子、振子固定轴、振子底座、气密罩、外壳和系统电路组成。钟形振子包括：钟肩，具有半球壳结构；钟腰，具有圆柱壳结构；钟唇，具有双曲面壳结构。钟形振子、底座以及中轴靠机械固连在一起，形成敏感陀螺效应的核心整体。激励电极、反馈电极、检测电极、阻尼控制电极均匀分布于振子钟腰外壁上，每个电极间设置有电极隔离孔；钟形振子的电容极板分别成对安装于振子内壁与对应中轴上；利用气密罩对核心结构进行密封；利用电路系统对钟形振子振型进行控制，对信号进行处理，同时解算出输入角速率。
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公开(公告)号：CN104236551B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201410510657.2
申请日：2014-09-28
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人基于激光测距仪的地图创建方法，包括：启动蛇形机器人和激光测距仪，随着蛇形机器人的运动，激光测距仪实现对环境信息的采集，并对采集的激光数据进行预处理；进行地图初始化，将当前的激光的测量值与当前的地图进行匹配；用Monte‑Carlo算法对机器人粒子集的粒子位姿及权值进行更新，计算机器人粒子集概率中心位姿；用改进的Bresenham算法进行地图的更新。本发明具有算法简单易懂、计算简单准确度高，适用于快速移动的机器人的优点。
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公开(公告)号：CN103048925B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201210545100.3
申请日：2012-12-17
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种钟形振子式角速率陀螺振子振幅稳定方法。该方法包括：（1）利用参考模型和观测到的钟形振子x轴向信号和y轴向信号，计算钟形振子运行误差和误差变化率；（2）对x轴向信号、y轴向信号、振子运行误差和运行误差变化率进行集中滤波与状态重构，重构出新状态x轴向位移、y轴向位移、x轴向位移变化率、y轴向位移变化率、钟形振子运行误差和运行误差变化率；（3）根据给定系统输入与重构的状态，设计自适应滑模控制器，控制钟形振子维持稳定振幅运动。本发明提高了钟形振子式角速率陀螺幅值稳定程度，缩短了稳定时间，并缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN103940449B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201410162395.5
申请日：2014-04-22
Applicant: 北京理工大学 , 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种动基座自对准方法，该方法包括：（1）先以陀螺测量的俯仰角速率、偏航角速率，以及导航坐标系下载体的俯仰角速率和偏航角速率为变量，建立俯仰角θ的快速自对准模型，作为初始对准的初始俯仰角；（2）建立基于地磁传感器测量技术的姿态解算模型，将第一步中计算的俯仰角作为已知，计算当时刻的偏航角ψ和滚转角γ，完成动基座粗对准过程；（3）建立基于卡尔曼滤波技术和地磁测量技术相结合的动基座精对准模型，将动基座粗对准的姿态角作为精对准模型的输入，实现精对准过程。该方法可解决因外部环境或高转速等引起丢失姿态基准，导致无姿态初始对准的载体等姿态对准问题。
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