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公开(公告)号：CN109846616B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201910220970.5
申请日：2019-03-22
Applicant: 北京信息科技大学 , 国家康复辅具研究中心
Abstract: 本发明公开一种单旋转驱动三姿态变换的轮椅，包括：座椅，其底面中间铰接设置有支架并与座椅围成四边形结构，且所述支架各边之间相互铰接；靠背，其底部前侧与所述座椅后侧铰接，底部后侧与支架的后侧边固定连接；腿托，其上部与所述座椅和所述支架铰接；车轮架，其顶部铰接设置在所述座椅和所述支架的铰接处；锁定杆，其倾斜设置，其一端与所述座椅后侧可断开式铰接，另一端与所述腿托下部可断开式铰接，中部与所述车轮架铰接；驱动机构，其输出端设置在所述座椅和所述支架的铰接处，用于驱动所述支架与所述座椅围成的四边形发生运动形变，实现轮椅姿态变化。仅需一个旋转驱动，通过驱动的顺时针和逆时针旋转，实现轮椅三姿态变换，运动协调。
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公开(公告)号：CN109846616A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910220970.5
申请日：2019-03-22
Applicant: 北京信息科技大学 , 国家康复辅具研究中心
Abstract: 本发明公开一种单旋转驱动三姿态变换的轮椅，包括：座椅，其底面中间铰接设置有支架并与座椅围成四边形结构，且所述支架各边之间相互铰接；靠背，其底部前侧与所述座椅后侧铰接，底部后侧与支架的后侧边固定连接；腿托，其上部与所述座椅和所述支架铰接；车轮架，其顶部铰接设置在所述座椅和所述支架的铰接处；锁定杆，其倾斜设置，其一端与所述座椅后侧可断开式铰接，另一端与所述腿托下部可断开式铰接，中部与所述车轮架铰接；驱动机构，其输出端设置在所述座椅和所述支架的铰接处，用于驱动所述支架与所述座椅围成的四边形发生运动形变，实现轮椅姿态变化。仅需一个旋转驱动，通过驱动的顺时针和逆时针旋转，实现轮椅三姿态变换，运动协调。
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公开(公告)号：CN209847615U
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201920369842.2
申请日：2019-03-22
Applicant: 北京信息科技大学 , 国家康复辅具研究中心
Abstract: 本实用新型公开一种单旋转驱动三姿态变换的轮椅，包括：座椅，其底面中间铰接设置有支架，且所述支架各边之间相互铰接；靠背，其底部前侧与所述座椅后侧铰接，底部后侧与支架的后侧边固定连接；腿托，其上部与所述座椅和所述支架铰接；车轮架，其顶部铰接设置在所述座椅和所述支架的铰接处；锁定杆，其倾斜设置，其一端与所述座椅后侧可断开式铰接，另一端与所述腿托下部可断开式铰接，中部与所述车轮架铰接；驱动机构，其输出端设置在所述座椅和所述支架的铰接处，用于驱动所述支架与所述座椅围成的四边形发生运动形变，实现轮椅姿态变化。仅需一个旋转驱动，通过驱动的顺时针和逆时针旋转，实现轮椅三姿态变换，运动协调。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN118011916A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410169007.X
申请日：2024-02-06
Applicant: 国家康复辅具研究中心
Abstract: 本发明公开了一种床椅一体机控制系统，涉及运动控制技术领域，包括：采集模块、通信模块、控制中心、第一驱动模块、第二驱动模块、电源模块、大小便控制模块；采集模块采集轮椅车的操作控制信号，并将操作控制信号传输给控制中心；采集模块通过通信模块与控制中心通信；控制中心根据接收到的操作控制信号控制第一驱动模块驱动电机差速运行，或者控制第二驱动模块驱动电动推杆进行轮椅车姿态调整；大小便控制模块用于长期卧床患者的大小便排便及收集；电源模块为各个模块供电。本发明解决了电动轮椅车操纵杆分区控制、电动轮椅车多姿态调整和电机位置信息反馈监测的问题，具有功能多样性、加减速平稳性，转弯运行舒适性和安全性、闭环柔滑的特性。
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公开(公告)号：CN114469568B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111643625.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 国家康复辅具研究中心
Abstract: 本发明公开一种具有坐便辅助功能的护理床，包括：床架、在所述床架上依次安装有抬背机构、带有坐便孔的坐板、屈腿机构以及分腿机构，所述抬背机构、所述屈腿机构以及所述分腿机构在收起状态下与所述坐板平齐，共同构成所述护理床的床板，所述屈腿机构包括脚板和一对小腿板，每个所述小腿板的一端与所述坐板铰接，另一端与所述脚板铰接；所述分腿机构包括一对一级分腿板和一对二级分腿板；所述分腿机构具有分腿驱动装置。集辅助使用者抬背、屈腿、分腿、辅助坐便于一体化的智能多功能康复护理床，各个机构协同配合，使坐便位姿调节到最佳状态，适应各种失能程度的卧床人士使用，可有效提升卧床护理质量，并减轻护理人员工作强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116617013A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310565198.7
申请日：2023-05-18
Applicant: 国家康复辅具研究中心
Abstract: 本发明提供一种轮椅助行器一体机控制方法及系统，包括：获取施加在手把装置上的压力信号和手刹通断信号；基于压力信号判断轮椅助行器一体机的工作模式，工作模式包括助行器模式和轮椅模式；在助行器模式时，获取轮椅助行器一体机与水平面之间夹角的角度变化值，获取轮椅助行器一体机与使用者之间的距离，基于压力信号、手刹通断信号、角度变化值及距离控制轮椅助行器一体机的运行状态，运行状态包括上坡助力状态、下坡增加阻力状态、行驶速度控制状态以及刹车状态；在轮椅模式时，获取轮椅操纵杆的位置变化信息，基于位置变化信息控制轮椅助行器一体机的驱动轮的转速。该控制方法可实现轮椅助行器一体机在助行器模式下和轮椅模式下的智能控制。
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公开(公告)号：CN106075746B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610431341.3
申请日：2016-06-16
Applicant: 国家康复辅具研究中心
IPC: A61G5/04
Abstract: 本发明公开了一种多姿态调整的电动轮椅车控制系统，包括手操器模块，CAN通讯模块、控制器模块、差速电机驱动模块，电动推杆驱动模块，电源模块，其中：手操器模块用于对轮椅进行操作控制；手操器模块和控制器模块之间通过CAN通讯模块进行通信；控制器模块控制差速电机驱动模块驱动电机差速运行以及控制电动推杆驱动模块驱动电动推杆进行姿态调整；电源模块用于给手操器模块、控制器模块、CAN通讯模块、差速电机驱动模块，电动推杆驱动模块供电。通过本发明，能够解决电动轮椅车操纵杆分区控制、电动轮椅车多姿态调整和电机位置信息反馈监测的问题，使之更具有功能多样性、加减速平稳性，转弯运行舒适性和安全性、闭环柔滑的特性。
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公开(公告)号：CN105534650B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610146562.6
申请日：2016-03-15
Applicant: 国家康复辅具研究中心
Abstract: 本发明公开了一种用于电动轮椅的电动轮椅启动及避障系统，包括：主控制器、传感器模块、电源管理模块和辅助模块，传感器模块包括位置传感器；电源管理模块包括电源和电源自启动装置，自启动装置作为电源开关，处于常开状态，以断开电源供电，当该自启动装置受到压力后，开关闭合，电源导通；系统上电后，位置传感器将电动轮椅使用者的乘坐位置信息实时发送给主控制器，主控制器根据接收到的位置信息判断使用者是否处于安全位置，如果处于安全位置，主控制器控制电源控制模块向轮椅的驱动装置供电；如果判断使用者未处于安全位置，则主控制器控制电源控制模块不向轮椅的驱动装置供电，同时主控制器控制辅助模块中的语音模块发出未处于安全位置的语音报警信号。通过本发明的系统，提高了使用者的使用安全性以及方便程度。
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公开(公告)号：CN106176081A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610524400.1
申请日：2016-07-05
Applicant: 国家康复辅具研究中心
IPC: A61G5/10
CPC classification number: A61G5/10
Abstract: 本发明涉及一种包含加速度传感器的电动轮椅车防倾翻装置及方法，包括加速度传感器、倾角监控模块、座椅、支撑平台、水平车架、电机系统和车轮组，通过检测加速度传感器，计算得出左右侧倾和前后纵倾2个方向的角度，设计使用并联机器人提升动平台的自由度，从而使得定平台在倾斜的情况下，轮椅车能够通过并联机器人的姿态调整改善动平台的倾斜情况。通过设定电机驱动控制单元启动处理程序，从而使得定平台在倾斜达到第一阈值或第二阈值的情况下，电动轮椅车能够自动减速慢行，降低最大速度和最大加速度；达到第三阈值或第四阈值的情况下，电动轮椅车启动应急程序停止前进，并启动并联机器人工作补偿倾斜角度，从而防止倾斜过度发生倾翻，并使得用户坐在座椅上的倾斜感降低，提升用户体验感，保障用户安全性。
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公开(公告)号：CN105534650A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610146562.6
申请日：2016-03-15
Applicant: 国家康复辅具研究中心
CPC classification number: A61G5/04 , A61G5/10 , A61G2200/34 , A61G2203/10 , A61G2203/22 , A61G2203/30 , A61G2203/34 , A61G2203/72
Abstract: 本发明公开了一种用于电动轮椅的电动轮椅启动及避障系统，包括：主控制器、传感器模块、电源管理模块和辅助模块，传感器模块包括位置传感器；电源管理模块包括电源和电源自启动装置，自启动装置作为电源开关，处于常开状态，以断开电源供电，当该自启动装置受到压力后，开关闭合，电源导通；系统上电后，位置传感器将电动轮椅使用者的乘坐位置信息实时发送给主控制器，主控制器根据接收到的位置信息判断使用者是否处于安全位置，如果处于安全位置，主控制器控制电源控制模块向轮椅的驱动装置供电；如果判断使用者未处于安全位置，则主控制器控制电源控制模块不向轮椅的驱动装置供电，同时主控制器控制辅助模块中的语音模块发出未处于安全位置的语音报警信号。通过本发明的系统，提高了使用者的使用安全性以及方便程度。
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