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公开(公告)号：CN107992098B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201711202977.1
申请日：2017-11-27
Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明提供一种控制工作臂末端输药管对准炮孔的方法和设备，所述方法包括：检测岩壁倾斜角度；根据所述倾斜角度确定工作臂的每个关节的第一转动角度调整量及工作臂的伸缩副的第一伸缩调整量；控制工作臂按照所述第一转动角度调整量和所述第一伸缩调整量进行运动；获取设置在工作臂末端的摄像机摄取的图像；根据对所述图像进行图像分析确定炮孔在所述图像中的位置；检测工作臂末端与岩壁之间的垂直距离；根据所述位置以及所述垂直距离确定工作臂的每个关节的第二转动角度调整量和工作臂的伸缩副的第二伸缩调整量；控制工作臂按照所述第二转动角度调整量和第二伸缩调整量进行运动。根据本发明可提高工作臂的对孔精度以及装药的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN107992098A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711202977.1
申请日：2017-11-27
Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明提供一种控制工作臂末端输药管对准炮孔的方法和设备，所述方法包括：检测岩壁倾斜角度；根据所述倾斜角度确定工作臂的每个关节的第一转动角度调整量及工作臂的伸缩副的第一伸缩调整量；控制工作臂按照所述第一转动角度调整量和所述第一伸缩调整量进行运动；获取设置在工作臂末端的摄像机摄取的图像；根据对所述图像进行图像分析确定炮孔在所述图像中的位置；检测工作臂末端与岩壁之间的垂直距离；根据所述位置以及所述垂直距离确定工作臂的每个关节的第二转动角度调整量和工作臂的伸缩副的第二伸缩调整量；控制工作臂按照所述第二转动角度调整量和第二伸缩调整量进行运动。根据本发明可提高工作臂的对孔精度以及装药的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN102001901B
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201010578617.3
申请日：2010-12-08
Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
IPC: C06B31/28
Abstract: 本发明提供了一种煤矿许用乳化炸药的制造方法，该方法包括将乳胶基质和敏化剂混合后填入炮孔，使乳胶基质在炮孔内敏化形成乳化炸药的步骤。该方法还包括：在地面站制备乳胶基质；通过装药设备将制备的乳胶基质运送到爆破作业现场。根据本发明的方法，在炮孔内敏化发泡成为乳化炸药，是完全的耦合装药，因此爆破效果好。由于用机械装药取代了人工装药，所以装药效率高。此外，由于乳胶基质和敏化剂是在装入炮孔后才充分敏化成为炸药的，所以运输过程中的安全性好。
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公开(公告)号：CN204707141U
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201520307483.X
申请日：2015-05-13
Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
IPC: H04L29/08 , H04W4/02 , G05B19/418 , H04N5/76
Abstract: 本实用新型提供一种基于无线技术的地下矿现场混装炸药车生产信息监控系统。所述监控系统包括：定位器将检测的混装炸药车的当前位置信息发送给车载监控终端，传感器将采集的混装炸药车作业过程中产生的生产数据发送给车载监控终端，车载监控终端将接收到的当前位置信息和生产数据发送给车载无线通讯模块，车载无线通讯模块将接收到的当前位置信息和生产数据上传给设置在矿山地面调度中心的数据库服务器以进行存储，客户端计算机从数据库服务器读取上传的当前位置信息和生产数据，并显示读取的当前位置信息和生产数据。根据本实用新型的混装炸药车生产信息监控系统，实现了矿山地面调度中心远程对地下矿混装炸药车生产数据和作业位置的实时监控。
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公开(公告)号：CN205262311U
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201520856993.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
IPC: F42D1/10
Abstract: 本实用新型提供一种井下智能炸药混装车，所述井下智能炸药混装车包括：车底盘；电控系统；炸药混合装置；自动送退管系统，包括输药管卷筒和送管器；工作臂，工作臂的一端设置在车底盘上，工作臂的另一端安装送管器；图像识别系统，获取炮孔的图像信息和距离信息，并利用图像信息和距离信息获得控制工作臂的控制信号，以将输药管对准炮孔；液压动力系统，驱动炸药混合装置、自动送退管系统和工作臂；遥控接收器，可接收有线、无线遥控器对井下智能炸药混装车的行驶、寻孔、装药操作的近距离或远程遥控信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN203479188U
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201320384305.8
申请日：2013-06-28
Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
IPC: F42D1/10
Abstract: 本实用新型公开了一种智能履带式液压送管器，所述智能履带式液压送管器包括：两个可动底座，所述两个可动底座之间的距离可调；两个履带，彼此平行，分别通过主动轴和从动轴固定在所述两个可动底座上，以用于输送输药管；驱动装置，用于驱动主动轴。根据本实用新型的智能履带式液压送管器，保证炸药的装填连续、稳定、均匀，解决乳化炸药输药管载荷大、管壁打滑严重的难题，并具备孔底识别和孔深测量的实用功能。
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公开(公告)号：CN206927821U
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201720837981.4
申请日：2017-07-11
Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
IPC: C06B21/00
Abstract: 本实用新型提供了一种乳化炸药全静态乳化器，所述乳化炸药全静态乳化器包括外套筒、内套筒和多个内芯混合模块。内套筒设置在外套筒中，多个内芯混合模块设置在内套筒中，每个内芯混合模块包括内芯混合腔室和内芯混合单元。内芯混合单元主要由SV结构的混合器构成。根据本实用新型的乳化炸药全静态乳化器通过采用分级乳化和SV结构的混合器可以在无搅拌、无机械剪切的情况下实现良好的混合乳化，消除了机械摩擦的热爆炸可能性，保证乳化炸药混合乳化过程的安全性，同时节约了能耗。
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公开(公告)号：CN203819107U
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201420191268.3
申请日：2014-04-18
Applicant: 北京北矿亿博科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
IPC: B60P3/22
Abstract: 本实用新型公开了一种乳胶基质运输车，包括：汽车底盘；存储箱，安装在汽车底盘上，包括进料口和位于存储箱的底部的出料口；输送系统，沿着汽车底盘的长度方向贯穿存储箱的内部底端，将存储箱内的乳胶基质输送至存储箱的出料口处；乳胶排放泵，位于出料口处，用于将出料口处的乳胶基质泵送至存储箱外；液压系统，连接到输送系统的驱动端和乳胶排放泵，用于给输送系统和乳胶排放泵提供动力。所述乳胶基质运输车为乳胶基质的运输提供了极大的便利，实现了乳胶基质安全、可靠地长距离、大范围、大容量的配送，对乳胶基质的稳定性起到了保护作用，并实现了运输车的生产数据的采集、存储以及系统运转情况的记录，实现了乳胶基质输送系统的自动化操作。
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公开(公告)号：CN102001901A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010578617.3
申请日：2010-12-08
Applicant: 北京星宇惠龙科技发展有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
IPC: C06B31/28
Abstract: 本发明提供了一种乳化炸药的制造方法，该方法包括将乳胶基质和敏化剂混合后填入炮孔，使乳胶基质在炮孔内敏化形成乳化炸药的步骤。该方法还包括：在地面站制备乳胶基质；通过装药设备将制备的乳胶基质运送到爆破作业现场。根据本发明的方法，在炮孔内敏化发泡成为乳化炸药，是完全的耦合装药，因此爆破效果好。由于用机械装药取代了人工装药，所以装药效率高。此外，由于乳胶基质和敏化剂是在装入炮孔后才充分敏化成为炸药的，所以运输过程中的安全性好。
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公开(公告)号：CN201945261U
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201020633036.0
申请日：2010-11-30
Applicant: 北京星宇惠龙科技发展有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
IPC: F42D1/10
Abstract: 本实用新型提供一种现场混装铵油炸药车。所述现场混装铵油炸药车包括汽车底盘和集成安装在汽车底盘上的装药系统，所述装药系统包括：料箱；柴油箱和柴油输送泵；斜螺旋，位于料箱的后部，与料箱的出料口连接，以将料箱中的物料倾斜向下引导；侧面混合螺旋，与斜螺旋的出料口连接，料箱中的物料和柴油箱中的柴油分别通过斜螺旋和柴油输送泵被输送到侧面混合螺旋；液压系统，由汽车发动机驱动并包括液压马达，液压系统位于料箱的前上方，用于驱动斜螺旋以及侧面混合螺旋，其中，所述料箱为旋转料箱，该旋转料箱沿着车辆的纵向布置在汽车底盘上，所述液压系统在旋转料箱的前部连接到旋转料箱，以驱动所述旋转料箱旋转。
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