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公开(公告)号：CN109238149B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201811116217.3
申请日：2018-09-25
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
Abstract: 一种车体姿态检测装置和接触线动态偏移量检测系统，车体姿态检测装置包括：设于车体底部的第一车底图像采集单元和第二车底图像采集单元，第一车底图像采集单元的采光轴朝向第一铁轨，用于采集第一铁轨的轮廓和位置数据，第二车底图像采集单元的采光轴朝向第二铁轨，用于采集第二铁轨的轮廓和位置数据；处理器，用于执行以下步骤：步骤1：根据第一铁轨的轮廓和位置数据计算车体的第一姿态，以及根据第二铁轨的轮廓和位置数据计算车体的第二姿态；步骤2：通过第二姿态对第一姿态进行校验，并在通过校验时以第一姿态作为当前车体姿态。车体姿态检测装置实现了车体姿态的实时检测，还可以提高车体姿态检测的准确性。
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公开(公告)号：CN109239077B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201811024045.7
申请日：2018-09-04
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
Abstract: 公开了一种弓网接触硬点检测装置及方法。该装置包括：图像获取单元，所述图像获取单元以定视角对受电弓弓头区域进行连续拍摄，获得受电弓弓头的连续帧图像；图像处理单元，所述图像处理单元提取所述图像获取单元拍摄的每帧图像中所述受电弓弓头的位置；计算单元，所述计算单元根据所述受电弓弓头的位置在帧间的像素偏差检测弓网接触硬点。本发明利用机器视觉定视角拍摄弓网接触区域，识别精度高，并且报警准确、快捷；不需要对受电弓进行改造即能使用弓网接触硬点检测，并且该检测装置不接触高压电，减少了高压电对系统的影响，设备维护方便。
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公开(公告)号：CN109242035A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811115170.9
申请日：2018-09-25
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
IPC: G06K9/62 , G06K9/46 , G06K9/00 , G01M17/007
Abstract: 一种车底故障检测装置和方法，该装置包括二维图像采集模块，用于采集车底的二维图像；三维图像采集模块，用于采集车底的三维图像，三维图像包括车底的深度信息；比对模块，用于比对二维图像与车底参考二维图像，识别二维图像与车底参考二维图像中图像信息不一致的区域作为待分析故障区域；故障识别模块，用于根据深度信息对待分析故障区域进行校验，确定故障区域。本发明能够避免车底图像受到光线、灰尘、水渍等外界环境的干扰导致的漏检、误检问题，提高检测的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN109211120A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811115169.6
申请日：2018-09-25
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
Abstract: 一种接触线磨耗检测装置，包括：第一图像采集单元和第二图像采集单元，第一图像采集单元和第二图像采集单元均设于接触线下方，分别从不同位置采集接触线的图像，且第一图像采集单元和第二图像采集单元在接触线上的图像采集区域重合；图像处理单元，图像处理单元根据接触线的图像识别磨耗边缘点，并确定磨耗边缘点的位置信息；以及计算单元，计算单元根据磨耗边缘点的位置信息计算接触线的磨耗量。与现有的人工检测方式相比，本发明能够极大地提高接触线磨耗检测效率、避免漏检。
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公开(公告)号：CN109186469A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811216044.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
IPC: G01B11/02
Abstract: 公开了一种弓网动态监测系统包括：异常检测设备，包括第一异常检测模块和第二异常检测模块，沿车体中心线对称安装于受电弓前方的列车车顶的左右两端，用于采集所述弓网的图像；车体姿态检测设备，包括第一车底图像采集模块，所述第一车底图像采集模块的采光轴朝向一对铁轨中的第一铁轨，用于采集所述第一铁轨的轮廓和位置数据；服务器，用于接收所述异常检测设备和所述车体姿态检测设备采集的图像并计算弓网参数。本发明通过通过在弓网前左右两端安装异常检测设备，对两个设备拍摄的弓网参数差值进行补偿，确定补偿后的差值是否在正常范围内确定弓网发生故障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109040695A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811024021.1
申请日：2018-09-04
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
CPC classification number: H04N7/18 , G06T1/0007 , G06T3/40
Abstract: 本发明公开了一种虚拟云台系统，包括：图像获取单元，所述图像获取单元对监控区域进行全局视角图像采集；云台控制服务器，所述云台控制服务器与所述图像获取单元通信连接，采集所述图像获取单元的数据，并向所述图像获取单元发送图像采集控制指令；远程控制端，与所述云台控制服务器无线连接，发送所述图像采集控制指令以及云台控制指令，接收所述云台控制服务器的图像数据并进行图像处理，从而调整用于显示的视场区域，并对所显示的图像进行缩放；显示视窗，用于显示所述视场区域。采用图像处理的方式实现模拟电动云台的功能，在没有物理云台的情况下即能实现显示视场区域的快速方向调整、图像缩放等。
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公开(公告)号：CN109470950A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811216038.7
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
IPC: G01R31/00
Abstract: 公开了一种车载动态弓网监测系统及方法，所述系统及方法包括：采集子系统，用于采集弓网图像；定位子系统用于确定列车车速及确定开关门状态、判断列车所在站点、识别供电轨定位支持装置和锚段关节装置；处理器接收采集子系统采集的弓网图像信号，根据所述图像判断弓网是否发生故障，并记录故障发生时间，根据定位子系统的信息确定弓网故障位置。本发明通过利用车载弓网动态监测系统对弓网进行实时监测，将拍摄到的弓网实时图像信息传输到后台进行处理，并在车载系统中加装的定位模块，对弓网进行快速定位。
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公开(公告)号：CN109143001A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811216969.7
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
CPC classification number: G01R31/1218 , G01B11/022 , G01B11/043
Abstract: 公开了一种受电弓检测系统，包括：安装架；受电弓通过检测模块用于检测受电弓的通过；车号识别照相机在所述受电弓通过检测模块检测到受电弓通过时，对列车的车号进行拍照；电火花检测照相机和所述结构异常检测照相机在所述受电弓通过检测模块检测到受电弓通过时，对所述受电弓进行拍照；处理器接收所述车号检测照相机、所述电火花检测照相机以及所述结构异常检测照相机的图像信息，并执行图像处理处理获得受电弓参数，确定受电弓结构是否存在异常。本发明通过检测电火花并确定电火花成因，实现受电弓故障检测。
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公开(公告)号：CN109141255A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811216041.9
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
IPC: G01B11/02
CPC classification number: G01B11/022
Abstract: 公开了一种弓网监测方法。该方法可以包括：基于摄像头拍摄的视频图像中截取的受电弓左、右弓头图像确定匹配模板；将摄像头拍摄的视频图像与匹配模板进行图像特征匹配，获得受电弓弓头定位和弓网接触点定位；基于受电弓弓头定位与模板中弓头位置之间的距离，计算导高；基于弓网接触点定位与模板中弓网接触点之间的距离，计算拉出值。本发明通过基于图像匹配和直线检测上，完成了受电弓的识别与定位，在大部分环境中能有效计算出导高与拉出值，具有较好的实际应用效果。
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公开(公告)号：CN109000555A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201711052259.0
申请日：2017-10-30
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及轨道车辆弓网在线监测技术领域，提供了一种用于弓网在线监测的车底补偿装置、系统和方法。该装置包括设置在车底的补偿装置本体，补偿装置本体上设有图像采集设备和光源，该方法为光源在钢轨上照射形成包括钢轨纵向轮廓的结构反射光，图像采集设备从与钢轨成一定夹角的方向采集该结构反射光的图像，即采集到大体呈S形的结构反射光，当轨道车辆发生偏移时，该S形结构反射光会发生相应的缩放变形，在图像库中找出与采集到的结构反射光图像相匹配的图像，将所述相匹配的图像所对应的横向偏移量和侧滚偏移量作为弓网在线监测的补偿数据，本发明的补偿数据反馈精度高，速度快，且不易受到地形等环境因素的影响，稳定性强，不易发生故障。
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