公开(公告)号：CN117302558A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311404069.6

申请日：2023-10-26

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 于荣荣 ,  李光 ,  张仰成 ,  李海月 ,  董礼港 ,  张俊辉 ,  王颜 ,  亓元

IPC: B64G1/24 ,  B64G1/64 ,  B64G1/44

Abstract: 本发明公开了一种多自由度整星自动调姿方法及系统，其中，该方法包括：建立支腿坐标系和压紧座平面坐标系；得到支腿坐标系和压紧座平面坐标系之间的初始位姿关系；得到初始姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标；得到当前姿态下支腿的位姿；得到当前姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标；得到压紧座在目标姿态时相对当前姿态的位姿；得到目标姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标；根据初始姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标和目标姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标得到初始姿态和目标姿态的位姿矩阵；根据初始姿态和目标姿态的位姿矩阵和预设的初始姿态下的支腿坐标得到支腿的目标坐标。本发明有效提高了整星和太阳翼的对接装配效率和安全性。