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公开(公告)号：CN115540748A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211056794.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本申请涉及高精度空间三维定位系统领域，具体公开了一种定位方法，包括：将n个标定杆布置在系统内，系统内设置有m个扫描站；获取m个扫描站分别扫过n个标定杆的多个旋转角度；根据多个旋转角度、n个标定杆上传感器的参数、m个扫描站上激光扫描单元的参数以及n个标定杆的长度，获取内参数标定结果和外参数标定结果。还公开了一种定位方法，包括：确定不同的多个扫描站布局样本，每个扫描站布局样本定义多个扫描站在测量空间内的坐标；根据布站优化适应度函数，从所述多个扫描站布局样本中确定目标扫描站布局样本，所述目标扫描站布局样本满足预设条件。本申请的方案有利于快速、高效、高精度、高稳定性的产品整体构型测量。
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公开(公告)号：CN111044220B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201911175887.7
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机质心惯量集成测试方法，该方法包括如下步骤：建立测试坐标系；分别建立下框架坐标系和上框架坐标系；将待测产品安装在调姿设备上；质量特性测试设备测量水平姿态下产品的水平方向质心坐标和绕旋转轴的转动惯量；质量特性测试设备测量第一倾斜姿态下产品的水平方向质心坐标和绕旋转轴的转动惯量；质量特性测试设备测量第二倾斜姿态下产品绕旋转轴的转动惯量；质量特性测试设备测量第三倾斜姿态下产品绕旋转轴的转动惯量；质量特性测试设备测量第四倾斜姿态下产品绕旋转轴的转动惯量；根据集成测试算法得到产品的3轴质心、3轴转动惯量和2个惯性积。本发明解决了现有技术中难以满足质量特性的自动化集成测试的要求的问题。
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公开(公告)号：CN109231065B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811140350.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统，涉及大型设备在有限空间内的转运和装配对接技术领域；包括全向移动平台、三自由度并联调姿装置、辅助支撑装置和载荷安装平台；其中，全向移动平台为水平放置的长方体车体结构；载荷安装平台为水平放置的矩形板状结构；载荷安装平台设置在全向移动平台的竖直上方；三自由度并联调姿装置和辅助支撑装置均安装在全向移动平台和载荷安装平台之间；其中，三自由度并联调姿装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的中心位置；辅助支撑装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的四边位置；本发明实现了载荷的空间6自由度精确调整，满足载荷厂房内长距离转运及装调一体化的需求。
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公开(公告)号：CN119308604A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411244503.3
申请日：2024-09-06
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种航天员用月面便携式智能钻探装置，包括：手持式钻机能够拆卸的固定安装在钻进支架上，手持式钻机用于驱动可更换式前端工具完成钻探工作；样品封装容器能够拆卸的固定安装在钻进支架上；在钻探工作时，可更换式前端工具组装成整体结构并固定连接手持式钻机；其余情况则储存固定在样品封装容器中；钻进支架的结构包括展开和收拢两个状态；在钻探工作时，钻进支架展开并支撑在钻探表面，从而提供结构支撑作用；其余情况，钻进支架则保持收拢，便于操作人员携带运输。本发明解决了现有月面钻探工具操作繁琐、功能单一、人机工效欠缺的缺点，可显著提升在轨钻取采样效率。
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公开(公告)号：CN115900538A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211026096.X
申请日：2022-08-25
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本申请涉及坐标测量领域，具体公开了一种三坐标测量装置、三坐标测量系统、三坐标测量方法、三坐标测量装置的标定装置和标定方法。三坐标测量装置应用于具有信号发射器的三坐标测量系统，包括：主体部、测头、N个传感器，测头、N个传感器均设置于主体部；测头用于与待测位置对接；传感器用于检测来自信号发射器的信号，以输出传感器在三坐标测量系统中的坐标，N个传感器包括不共线设置的三个传感器，N个传感器分别到测头的距离，以及N个传感器在三坐标测量系统中的坐标，用于测量待测位置的坐标，N≥3。本申请的方案有利于高效率、柔性化地在三坐标测量系统中对特定点位进行自动检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112009714B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010803583.7
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64F1/22
Abstract: 本发明一种全向移动无杆牵引式可移动机器人自动感知系统及方法，所述自动感知系统应用于全向移动无杆牵引车上，该系统允许全向移动无杆牵引车在人工遥控或自动夹抱飞机过程中提供全向移动无杆牵引车与飞机起落架轮组之间的三维空间坐标及偏转角度位姿关系，包括：基于视觉测量的位姿解算模块、基于激光扫描的环境侦测模块、嵌入式上位控制器、嵌入式驱动控制器、抱轮系统、若干个伺服电机系统驱动的麦克纳姆轮、无线模块和遥控器。
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公开(公告)号：CN109231065A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811140350.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统，涉及大型设备在有限空间内的转运和装配对接技术领域；包括全向移动平台、三自由度并联调姿装置、辅助支撑装置和载荷安装平台；其中，全向移动平台为水平放置的长方体车体结构；载荷安装平台为水平放置的矩形板状结构；载荷安装平台设置在全向移动平台的竖直上方；三自由度并联调姿装置和辅助支撑装置均安装在全向移动平台和载荷安装平台之间；其中，三自由度并联调姿装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的中心位置；辅助支撑装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的四边位置；本发明实现了载荷的空间6自由度精确调整，满足载荷厂房内长距离转运及装调一体化的需求。
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公开(公告)号：CN118034359A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311744430.X
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明一种多轴协同控制的多位姿调节系统，所述多轴协同控制的多位姿调节系统包括转运分系统、调姿分系统、俯仰分系统，三个系统均有独立的电控系统和对应的测量传感器组成，三个系统均可独立工作也具有联动功能，可实现产品在厂房内任意位置各种姿态的自动化调整和自动测量。该系统的研制，可实现产品多种姿态调整的自动化和精确化，能够实现大型重载航天器和武器装备姿态的自动化调整，提高调整和转运效率，有利于加快研制进程，该系统已在多个大型航天器和武器装备研制过程中得到应用，有利保障了相应航天器和武器装备的研制工作。
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公开(公告)号：CN110989582B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201911175901.3
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05D1/02 , G06F16/29 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种基于路径预先占用的多AGV自动避让式智能调度方法，该方法包括如下步骤：自动规划AGV的运动路径，并生成AGV的实时运动指令，通过预先判断节点状态和对空闲节点的预占用及对被占用节点的自动避让。本发明实现了多AGV同区域内同时运行时的自动避让，提高了运行效率和运行安全性。
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公开(公告)号：CN113184211B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110481693.0
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明提供了基于质心测试和配平的火箭助推无人机推力线调整方法，包括：建立测量坐标系；将质心配平C到与无人机推力座安装平面几何中心D同一个垂直于Y轴的平面；将带有推力筒的推力板安装在无人机的推力槽中；解算使调整后的推力线AB与直线CD平行时，推力线AB需绕过点G且与Y轴平行的直线旋转的方向和角度，及使推力线AB和推力板上端面的交点G与无人机推力座安装平面几何中心D重合时，推力线AB需要平移的方向和距离；将推力板一侧垫高一侧削薄，以过点G且与Y轴平行的直线为旋转轴，将推力筒连同推力板进行旋转和平移调整，使得调整后的推力线过无人机质心C，无人机推力线调整完成。本发明计算简单操作方便，减少反复修配次数，提高推力线调整精度，工程实现容易。
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