公开(公告)号：CN113155129A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110359500.4

申请日：2021-04-02

Applicant: 北京大学

Inventor： 蔡一茂 ,  黄榕青 ,  杨韵帆 ,  周子博 ,  赵铭 ,  胡伟

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种基于扩展卡尔曼滤波的云台姿态估计方法，该方法采用四元数来表示物体当前的姿态，系统状态量包含四元数与角度增量的偏移误差，使用加速度计和磁力计修正角度增量的偏移误差，使得姿态估计更加精确，且将加速计修正与磁力计修正分为两阶段实行，使得加速度计修正与磁力计修正互不干扰，提高姿态估计精确度；在加速度计修正中，把修正量中的四元数第三矢量置为零，在磁力计修正中，把修正量中的四元数第一矢量和第二矢量置为零。采用本发明能够获得更为精准的姿态估计信息。

公开(公告)号：CN113155129B

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202110359500.4

申请日：2021-04-02

Applicant: 北京大学

Inventor： 蔡一茂 ,  黄榕青 ,  杨韵帆 ,  周子博 ,  赵铭 ,  胡伟

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种基于扩展卡尔曼滤波的云台姿态估计方法，该方法采用四元数来表示物体当前的姿态，系统状态量包含四元数与角度增量的偏移误差，使用加速度计和磁力计修正角度增量的偏移误差，使得姿态估计更加精确，且将加速计修正与磁力计修正分为两阶段实行，使得加速度计修正与磁力计修正互不干扰，提高姿态估计精确度；在加速度计修正中，把修正量中的四元数第三矢量置为零，在磁力计修正中，把修正量中的四元数第一矢量和第二矢量置为零。采用本发明能够获得更为精准的姿态估计信息。