公开(公告)号：CN107244762B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN201710291368.1

申请日：2017-04-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 崔有为 ,  方钰文 ,  冉登宇 ,  相辰橦 ,  张嘉辉

IPC: C02F9/00 ,  B01D36/04 ,  H02J7/35 ,  C02F1/52 ,  C02F1/00

Abstract: 桥面径流污染处理一体化装置及处理方法，属于污水处理技术领域。该径流处理装置将初沉池、絮凝池和二沉池整合在一起，其中初沉池位于装置最外侧，初沉池中央的圆筒形空间为絮凝池和二沉池，絮凝池位于二沉池上方；初沉池和二沉池之间设有溢流槽，絮凝池底部设有连通絮凝池和二沉池的出水口。过滤器位于装置底部。装置最底部是废液缸和污泥暂存区。将应急安全处置池进行改造后，该装置可与其对接，改造方式即用一隔板将应急安全处置池分成大小两个池子，小池用于收集桥面前30min的初期径流，收集后由径流处理装置进行处理。大池只有收集危化品泄露的应急储存功能。隔板顶部设有溢流槽，小池集满后，继续流入的径流溢流入大池中并排放。

公开(公告)号：CN107651039A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201710953603.7

申请日：2017-10-13

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 朱晓庆 ,  方钰文 ,  冉登宇 ,  相辰橦 ,  张嘉辉 ,  李戈 ,  张超 ,  刘岩

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种机械式步态同步六足机器人，属于仿生机器人设计技术领域。包括机身、腿、电动机、减速器控制板、电机驱动、电池和传动机构；六个腿沿机身的两侧对称布置；电池与控制板连接，控制板与电机驱动连接，电机驱动与电动机连接，电动机通过减速器与传动机构连接，传动机构与腿连接。机器人工作时，电动机带动减速器，进而带动传动机构，驱动腿进行转动。腿的截面为L形。传动机构总共有两组，沿机身的中心对称放置，每组分别带动三个腿，使机器人能以三角步态前进。用机械的方法实现一个电机同时控制三条腿的转动，保证了控制系统的精确性和机器人行走的平稳性。机器人轻便灵活。

公开(公告)号：CN107244762A

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201710291368.1

申请日：2017-04-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 崔有为 ,  方钰文 ,  冉登宇 ,  相辰橦 ,  张嘉辉

IPC: C02F9/04 ,  B01D36/04

CPC classification number: Y02W10/37 ,  C02F9/00 ,  B01D36/04 ,  C02F1/001 ,  C02F1/52 ,  C02F2103/001 ,  C02F2301/08

Abstract: 桥面径流污染处理一体化装置及处理方法，属于污水处理技术领域。该径流处理装置将初沉池、絮凝池和二沉池整合在一起，其中初沉池位于装置最外侧，初沉池中央的圆筒形空间为絮凝池和二沉池，絮凝池位于二沉池上方；初沉池和二沉池之间设有溢流槽，絮凝池底部设有连通絮凝池和二沉池的出水口。过滤器位于装置底部。装置最底部是废液缸和污泥暂存区。将应急安全处置池进行改造后，该装置可与其对接，改造方式即用一隔板将应急安全处置池分成大小两个池子，小池用于收集桥面前30min的初期径流，收集后由径流处理装置进行处理。大池只有收集危化品泄露的应急储存功能。隔板顶部设有溢流槽，小池集满后，继续流入的径流溢流入大池中并排放。

公开(公告)号：CN206985883U

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201720460674.9

申请日：2017-04-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 崔有为 ,  方钰文 ,  冉登宇 ,  相辰橦 ,  张嘉辉

IPC: C02F9/04 ,  B01D36/04

Abstract: 桥面径流污染处理一体化装置，属于污水处理技术领域。该径流处理装置将初沉池、絮凝池和二沉池整合在一起，其中初沉池位于装置最外侧，初沉池中央的圆筒形空间为絮凝池和二沉池，絮凝池位于二沉池上方；初沉池和二沉池之间设有溢流槽，絮凝池底部设有连通絮凝池和二沉池的出水口。过滤器位于装置底部。装置最底部是废液缸和污泥暂存区。将应急安全处置池进行改造后，该装置可与其对接，改造方式即用一隔板将应急安全处置池分成大小两个池子，小池用于收集桥面前30min的初期径流，收集后由径流处理装置进行处理。大池只有收集危化品泄露的应急储存功能。隔板顶部设有溢流槽，小池集满后，继续流入的径流溢流入大池中并排放。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207579989U

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201721320333.8

申请日：2017-10-13

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 朱晓庆 ,  冉登宇 ,  方钰文 ,  相辰橦 ,  李戈 ,  张嘉辉 ,  张超 ,  刘岩

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种机械式步态同步六足机器人，属于仿生机器人设计技术领域。包括机身、腿、电动机、减速器控制板、电机驱动、电池和传动机构；六个腿沿机身的两侧对称布置；电池与控制板连接，控制板与电机驱动连接，电机驱动与电动机连接，电动机通过减速器与传动机构连接，传动机构与腿连接。机器人工作时，电动机带动减速器，进而带动传动机构，驱动腿进行转动。腿的截面为L形。传动机构总共有两组，沿机身的中心对称放置，每组分别带动三个腿，使机器人能以三角步态前进。用机械的方法实现一个电机同时控制三条腿的转动，保证了控制系统的精确性和机器人行走的平稳性。机器人轻便灵活。