公开(公告)号：CN106515891A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201611117744.7

申请日：2016-12-07

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 许东来 ,  夏骁霄 ,  张胜伟 ,  孙国芹 ,  桑建平 ,  卢婷

IPC: B62D57/02

CPC classification number: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种摩擦驱动式手抛球形机器人结构设计，属于机器人设计领域。该球形机器人主要由结构部分和控制部分组成，其中重点研究球形机器人的结构优化设计以及驱动方式。球形机器人驱动运用单点摩擦驱动小球设计，利用老式机械鼠标的工作原理。利用橡胶球的滚动来转动X、Y和Z方向的转杆，如今反过来运用机械鼠标的设计，以X、Y和Z方向的转杆的转动来带动橡胶球的滚动和自转。利用三组金属舵机驱动一颗驱动球产生全方位运动，再借助摩擦力驱使外球壳转动。通过优化设计水平平台四周设置的滑动球，以避免两点接触产生的球体摇晃与不稳定现象，保证系统平稳。上方有顶住球壳的摩擦力加压机构，辅助重力加压的效果。