公开(公告)号：CN118348989A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410452934.2

申请日：2024-04-16

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘海滨 ,  李明飞 ,  谢丰 ,  夏铭浩 ,  董浩 ,  黄河 ,  李潇 ,  蔡永荣

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种基于循环SAC的机器人分布式Leader‑Follower编队方法。通过该方法实现了无需手动设计模型和调整参数，仅凭借移动机器人之间的位置误差来实现编队控制的目标。构建全新的循环‑SAC强化学习框架，以确保编队控制具备良好的瞬态和稳态特性，从而获得了出色的控制性能。此外，提出了剧集式记忆回放单元存储及采样方法，以及一种新颖的归一化奖励函数，使得循环SAC强化学习编队框架能够快速收敛，并在各种任务中获得一致性的激励，更好地学习和适应不同场景下的编队任务要求。同时，通过对状态空间的归一化处理，有效地消除了不同形状编队任务之间的差异性，提高了模型的泛化能力。

公开(公告)号：CN118444603A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410464646.9

申请日：2024-04-17

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘海滨 ,  谢丰 ,  李明飞 ,  任付杰 ,  黄河 ,  董浩 ,  李潇

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种基于多线激光雷达及反光标记定位的双AGV联动控制方法，该方法利用多线激光雷达配合固定在前AGV上的反光标记获取两AGV相对位姿关系，简化AGV协同导航控制问题的运行方式。通过筛选多线激光雷达点云数据的强度值，获取反光标记处的点云数据，通过聚类算法等方法获取两AGV的相对位姿信息。将两AGV的协同导航简化为一台虚拟大AGV底盘的导航问题，对两AGV的运动学模型的分析，并利用设定的位姿的偏差值控制后AGV速度实现协同导航。利用多线激光雷达配合反光标记获取两AGV相对位姿，组合多AGV底盘为一虚拟AGV底盘，进行协同导航。解决了AGV协同导航的避障，该方法可以应用于无通讯的环境中执行协同任务，具有更好的环境适应能力。

公开(公告)号：CN119942520A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411844164.2

申请日：2024-12-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘海滨 ,  李潇 ,  李明飞 ,  谢丰 ,  任付杰 ,  蔡永荣

IPC: G06V20/64 ,  G01S13/86 ,  G06V20/56 ,  G06V10/82 ,  G06V20/62 ,  G06V10/25

Abstract: 本发明公开了一种基于车牌信息的车辆编队3D目标检测方法，该方法通过体素化后的点云信息初步判断，形似车辆物体的点云分布区域，再由RGB图像信息判断车牌的信息和所在图片的区域，后将在点云空间获得的3D RoL通过投影到图片上获得一些2D RoL，通过比较2D RoL和车牌所在区域，判断哪些3DRoL是需要保留的，然后对点云空间进行裁切，保留存在车辆的区域。同时，通过真实点云和图像生成深度图，再生成稠密的点云。将点云信息和车牌识别出的信息reshape后连接，之后用于预测车辆置信度和边界框。同时本发明还提供一种数字迷彩车牌，在能保障上述功能实现的同时，还不会破坏特种车辆的隐蔽性。本发明能有效提高车辆编队跟踪的准确性。

公开(公告)号：CN114472505A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210076157.7

申请日：2022-01-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 吴玉锋 ,  李潇 ,  赵智博

IPC: B09C1/10

Abstract: 本发明公开了一种调控伴矿景天和紫云英间作修复重金属和有机污染物复合污染农田土壤的方法。首先研选出对Cd有超富集作用的伴矿景天和对有机污染物PCBs有高效根际降解作用的紫云英，以及对植物有生长刺激作用的叶面调控剂脱落酸和对紫云英根际降解PCBs有促进作用的根瘤菌剂。在温室中将伴矿景天和紫云英种植在复合污染的土壤上，进行基于地上叶面调控和地下根际强化的修复植物间作的盆栽试验。本发明设计合理、操作简单、经济可行，研选出了能够提高植物修复效率的生物修复技术，具有不破坏土壤理化性质、无二次污染的特点，可应用于重金属‑有机污染物复合污染土壤修复中，具有良好的环境、经济和社会效益。

公开(公告)号：CN222790988U

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202421480517.0

申请日：2024-06-26

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王心羽 ,  李潇 ,  杜心禹 ,  宋维宇 ,  吴嘉珺 ,  吴景毅 ,  左国玉 ,  戴璐

IPC: B23K37/04

Abstract: 本实用新型涉及钣金加工辅助用具技术领域，具体的说是一种用于钣金组合件焊接的装夹机构，包括配重座、拉进组件和两个夹固组件，通过两个固定单元和拉进组件之间相互配合工作，避免不同规格的钣金组合件在装夹焊接过程中发生滑动、偏移，不仅有利于稳定的对钣金组合件进行装夹焊接作业，还保证该装夹机构在使用时的适配范围更广，同时，通过两个提升单元和两个调转单元之间相互配合工作，调节钣金组合件的高度和角度，不仅有利于将钣金组合件的焊缝处于最佳的焊接位置，提高焊接质量，还有利于更方便的完成钣金组合件的焊接作业，保证通过该装夹机构的钣金组合件焊接操作更加安全，从而减少焊接事故的发生。