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公开(公告)号：CN118444603A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410464646.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于多线激光雷达及反光标记定位的双AGV联动控制方法，该方法利用多线激光雷达配合固定在前AGV上的反光标记获取两AGV相对位姿关系，简化AGV协同导航控制问题的运行方式。通过筛选多线激光雷达点云数据的强度值，获取反光标记处的点云数据，通过聚类算法等方法获取两AGV的相对位姿信息。将两AGV的协同导航简化为一台虚拟大AGV底盘的导航问题，对两AGV的运动学模型的分析，并利用设定的位姿的偏差值控制后AGV速度实现协同导航。利用多线激光雷达配合反光标记获取两AGV相对位姿，组合多AGV底盘为一虚拟AGV底盘，进行协同导航。解决了AGV协同导航的避障，该方法可以应用于无通讯的环境中执行协同任务，具有更好的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN111062287B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN201911251829.8
申请日：2019-12-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/75 , G06F16/532 , G06N20/00
Abstract: 一种基于机器视觉的旋帽定心及其一字槽角度识别的方法，其步骤为：预先获取该类型旋帽的图像，进行图像处理建立模板，使模板图像焦点中心即为旋帽中心，建立模板数据库；采集需定位旋帽的待识别图像；进行图像处理后，与模板图像进行匹配。对匹配结果进行处理，得到多个旋帽圆心坐标(X01,Y01),(X02,Y02)，…；根据得到的旋帽中心建立相对坐标系，再次建立新模板，存至模板数据库；在相对坐标系下建立直线识别区域，进行一字槽直线的识别，得到多个直线的起始点和终止点；计算直线的斜率并反求角度，取各个直线角度的中值为此时一字槽的与水平坐标的夹角。本发明对工业自动化有着重大意义。
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公开(公告)号：CN118348988A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410452933.8
申请日：2024-04-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G06T7/246 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/092 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的视觉端到端车辆跟随方法，利用跟随者的第一视角观察作为输入，并生成相应的控制信号作为输出。我们构建了空间‑注意力‑时间框架，以实现从视觉到动作的高精度映射。为了提升跟随者在非通信场景中的性能，提出了定制的奖励函数和环境增强技术。跟随者使用了异步优势演员‑评论家算法在3D环境中进行训练和测试。在面对随机路径、恶劣天气、多样颜色和前车纹理的情况下，该方法展现出了出色的泛化能力。对车辆跟随模型的可解释性分析表明，显著增强模型对障碍物和物体位置的关注。对空间‑注意力‑时间框架进行了消融研究，阐明每个模块对跟随前车的贡献，进一步证明了所提方法在跟踪性能方面的卓越性。
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公开(公告)号：CN116562584A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310600842.X
申请日：2023-05-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06N3/0464 , G06N3/088 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种基于Conv‑Dueling与泛化表征的动态车间调度方法，首先采用多维矩阵来表示设备状态和工件状态；设计了复合奖励函数，以引导算法的收敛。提出Conv‑Dueling网络模型，以多维状态矩阵作为输入，以调度规则价值作为输出，在不同的重调度决策点上选择最优的调度规则。该网络模型由特征提取网络、状态网络和优势网络三部分组成，实现全局最优调度。经过静态和动态情况下的验证，该网络模型均能得到良好的优化效果。本发明提出的动态车间调度方法可以减少最大完工时间、提高准时完成率和降低总延迟时间，同时保证了鲁棒性和稳定性，其综合调度性能优于现有的调度方法。
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公开(公告)号：CN118500399A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410557379.X
申请日：2024-05-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的双AGV联动路径规划方法，为智能物流和自动化领域的双AGV系统提供了重要的技术支持。该方法能够成功地规划出一条使得领航和跟随AGV均安全、无碰撞且高效的全局路径。具体来说，通过双AGV的尺寸及安全距离确定双AGV联动安全转向半径，从而构建新的双AGV联动转向代价函数，以有效地搜索双AGV联动安全路径。进一步地，结合起始点与目标点的位姿信息，提出双AGV联动适应度函数，以快速引导算法朝着实现双AGV平稳、高效和安全的运输方向进行迭代优化。本发明为双AGV联动提供了一种创新性的解决方案，为双AGV系统的运行提供了高效的全局路径规划，提高了运输效率和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118348989A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410452934.2
申请日：2024-04-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于循环SAC的机器人分布式Leader‑Follower编队方法。通过该方法实现了无需手动设计模型和调整参数，仅凭借移动机器人之间的位置误差来实现编队控制的目标。构建全新的循环‑SAC强化学习框架，以确保编队控制具备良好的瞬态和稳态特性，从而获得了出色的控制性能。此外，提出了剧集式记忆回放单元存储及采样方法，以及一种新颖的归一化奖励函数，使得循环SAC强化学习编队框架能够快速收敛，并在各种任务中获得一致性的激励，更好地学习和适应不同场景下的编队任务要求。同时，通过对状态空间的归一化处理，有效地消除了不同形状编队任务之间的差异性，提高了模型的泛化能力。
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公开(公告)号：CN110918400A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911325549.7
申请日：2019-12-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: B05C5/02
Abstract: 一种多面体沟槽涂覆油脂设备，涉及特殊升降梯导轨领域，包括对接组件、涂油机构组件、气动注油机。所述涂油机构组件包括动力小车组件和单轴传动涂油组件，所述单轴传动涂油组件包括直线轴承B、阶梯轴B、蝶形弹簧、防松螺母B、调心轴承及轴承座、涂油滑块、对接螺钉、微型轴承，调节所述防松螺母B改变所述蝶形弹簧变形量。本发明多面体沟槽涂覆油脂设备结构简单紧凑，操作方便，解决了人工涂覆油脂操作空间狭小，劳动强度大的问题，该设备成本低，也实现了安全可靠的半自动化，同时气动驱动解决了易燃易爆工作限制的问题，并实现了对圆筒待涂覆油脂多面体同时等厚度涂覆油脂，大大减小工作人员的工作强度，从而提高了涂覆油脂的效率和质量。
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公开(公告)号：CN119942520A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411844164.2
申请日：2024-12-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车牌信息的车辆编队3D目标检测方法，该方法通过体素化后的点云信息初步判断，形似车辆物体的点云分布区域，再由RGB图像信息判断车牌的信息和所在图片的区域，后将在点云空间获得的3D RoL通过投影到图片上获得一些2D RoL，通过比较2D RoL和车牌所在区域，判断哪些3DRoL是需要保留的，然后对点云空间进行裁切，保留存在车辆的区域。同时，通过真实点云和图像生成深度图，再生成稠密的点云。将点云信息和车牌识别出的信息reshape后连接，之后用于预测车辆置信度和边界框。同时本发明还提供一种数字迷彩车牌，在能保障上述功能实现的同时，还不会破坏特种车辆的隐蔽性。本发明能有效提高车辆编队跟踪的准确性。
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公开(公告)号：CN110918400B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201911325549.7
申请日：2019-12-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: B05C5/02
Abstract: 一种多面体沟槽涂覆油脂设备，涉及特殊升降梯导轨领域，包括对接组件、涂油机构组件、气动注油机。所述涂油机构组件包括动力小车组件和单轴传动涂油组件，所述单轴传动涂油组件包括直线轴承B、阶梯轴B、蝶形弹簧、防松螺母B、调心轴承及轴承座、涂油滑块、对接螺钉、微型轴承，调节所述防松螺母B改变所述蝶形弹簧变形量。本发明多面体沟槽涂覆油脂设备结构简单紧凑，操作方便，解决了人工涂覆油脂操作空间狭小，劳动强度大的问题，该设备成本低，也实现了安全可靠的半自动化，同时气动驱动解决了易燃易爆工作限制的问题，并实现了对圆筒待涂覆油脂多面体同时等厚度涂覆油脂，大大减小工作人员的工作强度，从而提高了涂覆油脂的效率和质量。
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公开(公告)号：CN111474203A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010302336.9
申请日：2020-04-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明设计了一台基于云组态的便携式无人值守土壤热物性检测仪。该检测仪的结构主要包括：主箱体(1)、功率显示器(2)、PLC触摸屏一体机(3)、加热器(4)、水泵(5)。本仪器有以下两个特点：一是实现土壤热物性检测仪的便携化，便于单人携带，运输方便，进而可以快速响应工程的需要。二是无人值守，仪器密封性好、可靠性高，可以适应户外恶劣的工作环境，并且基于云组态技术通过4G网络实现远距离数据传输，达到一人远程控制多台测量仪器的效果，从而极大提高工作效率，有效降低研究人员户外辅助工作量及出差次数。
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