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公开(公告)号：CN115179293B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210910189.2
申请日：2022-07-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 空间机械臂与航天器基座的协同自主避障规划方法及系统，属于空间控制技术领域。此协同自主避障规划方法包括：在任务空间对空间机械臂的末端进行路径规划；依次选取末端的运动路径点数据，求解末端的运动路径点数据对应的关节角度；基于当前航天器基座的姿态角和空间机械臂的关节角度进行碰撞检测；当检测到发生碰撞时，通过对航天器基座的姿态进行自适应调整，使得空间机械臂避开障碍物继续运动，从而实现空间机械臂与航天器基座的协同自主避障规划。
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公开(公告)号：CN117850269A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410025921.7
申请日：2024-01-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于数字伴飞在轨卫星的故障诊断系统，该系统包括包括数字镜像模块、数据管理模块和故障诊断模块，数字镜像模块、数据管理模块和故障诊断模块之间通过以太网实现数据交互；其中，数字镜像模块为真实物理空间卫星的数字镜像体，用于对真实物理空间的卫星状态进行仿真；数据管理模块用于实时接收、关联并存储数字镜像模块的仿真数据和真实物理空间的卫星遥测数据，并对仿真模型进行修正，以使数字镜像体与真实物理空间的卫星状态同步；故障诊断模块用于根据数据管理模块中的仿真数据和遥测数据，对当前真实物理空间的卫星的健康状态进行评估。本方案能够实现在轨卫星系统的故障准确诊断，且能够识别潜在未知的故障和风险。
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公开(公告)号：CN117705346A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311707678.9
申请日：2023-12-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种星上发动机的推力标定方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：获取当前次变轨星上发动机的理论输出和当前次变轨的真实变轨结果；理论输出包括理论推力和理论比冲，真实变轨结果包括真实半长轴和真实轨道倾角；根据理论输出计算当前次变轨的理论变轨结果，理论变轨结果包括理论半长轴和理论轨道倾角；基于真实变轨结果和理论变轨结果的偏差对理论输出进行循环修正，直至得到理论输出的最终修正值；偏差包括理论半长轴与真实半长轴之间的半长轴偏差，理论轨道倾角与真实轨道倾角之间的倾角偏差；将理论输出的最终修正值作为星上发动机当前次变轨的推力标定结果。本方案，可对星上发动机推力进行自主标定，标定结果精度较高。
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公开(公告)号：CN117573881A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311498523.9
申请日：2023-11-10
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 季业 , 宁宇 , 贾培源 , 蔡君亮 , 邓雅 , 高益军 , 王雪涛 , 崔振 , 张雨佳 , 王嗣鑫 , 常睿 , 张弛 , 杨瑞 , 王珺 , 赵欣慧 , 郑阳阳 , 何实
IPC: G06F16/36 , G06F16/34 , G06F16/332
Abstract: 航天器控制推进系统在轨故障知识图谱的构建与应用方法，包括如下步骤：步骤S1，定知识图谱数据源：航天器控制推进系统在轨故障知识图谱据源分为三类八种数据：在轨操作指令单、在轨卫星状态库、在轨状态记录、各层级电子数据包、在轨归零报告、在轨问题分析报告。步骤S2，对步骤S1的三类八种数据源进行知识抽取得到知识三元组。步骤S3，将步骤S2得到的三元组依靠NEO4J数据库表示和存储，构建知识图谱本体并进行知识图谱可视化。步骤S4，利用S3得到的知识图谱本体进行故障定位应用。步骤S5，利用S3得到的知识图谱本体进行故障溯源应用。步骤S6，将新发生的故障数据实时录入更新航天器控制推进系统在轨知识图谱，进行完善和升级。
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公开(公告)号：CN117639895B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202311614711.3
申请日：2023-11-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及卫星工程技术领域，特别涉及一种卫星入轨后快速建立中继链路的机动方法及装置。方法包括：当卫星星箭分离段在地影区且检测到卫星入轨姿态中继终端天线范围不能覆盖中继星时，计算卫星通过俯仰旋转进行太阳搜索过程中太阳进入太阳敏感器视场范围后并从太阳敏感器视场范围出来时卫星的俯仰旋转角度；估算从星箭分离至太阳搜索开始卫星俯仰旋转的最大角度；根据俯仰旋转角度、最大角度和预留机动裕量，计算卫星俯仰搜索阶段的可旋转角度；根据卫星俯仰搜索阶段的可旋转角度，计算卫星的俯仰搜索时间和速率阻尼时间，以利用俯仰搜索时间和速率阻尼时间建立卫星与中继星的中继链路。本方案在能够快速机动调姿并与中继星建立中继链路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117639895A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311614711.3
申请日：2023-11-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及卫星工程技术领域，特别涉及一种卫星入轨后快速建立中继链路的机动方法及装置。方法包括：当卫星星箭分离段在地影区且检测到卫星入轨姿态中继终端天线范围不能覆盖中继星时，计算卫星通过俯仰旋转进行太阳搜索过程中太阳进入太阳敏感器视场范围后并从太阳敏感器视场范围出来时卫星的俯仰旋转角度；估算从星箭分离至太阳搜索开始卫星俯仰旋转的最大角度；根据俯仰旋转角度、最大角度和预留机动裕量，计算卫星俯仰搜索阶段的可旋转角度；根据卫星俯仰搜索阶段的可旋转角度，计算卫星的俯仰搜索时间和速率阻尼时间，以利用俯仰搜索时间和速率阻尼时间建立卫星与中继星的中继链路。本方案在能够快速机动调姿并与中继星建立中继链路。
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公开(公告)号：CN117508646A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311664200.2
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于化学推进系统的卫星自动变轨方法及装置。方法包括：获取卫星当前的点火推力器工况；根据所述点火推力器工况，确定所述卫星的自动变轨参数；其中，所述自动变轨参数包括点火时刻、点火时长、点火姿态和点火推力器目标工况；在所述点火时刻前，根据所述点火姿态和所述点火推力器目标工况，依次进行自动调姿、推力器开启和沉底操作；到达所述点火时刻时，对所述推力器进行点火以使所述卫星自动变轨；到达所述点火时长后，根据所述点火推力器目标工况进行关机操作；点火结束后，卫星再次自动调姿以完成自动变轨。本方案，卫星能够在非测控弧段能够按照上述自动变轨参数进行自主变轨，减少了地面测控的压力。
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公开(公告)号：CN117850203A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410025920.2
申请日：2024-01-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G04R20/02
Abstract: 本发明实施例提供了一种卫星集群星上时间的自主管理方法及装置。其中方法包括：获取中心管理单元的时间；其中，中心管理单元的时间为主星的星时；根据中心管理单元的时间、GNSS系统生成的时间和地面时间，对主星的星时进行校正；利用校正后主星的星时和地面时间，对星间链路处理器的时间进行校正；根据校正后主星的星时、校正后星间链路处理器的时间和地面时间，对从星的星时进行校正，以实现卫星集群星上时间的自主管理。本方案，通过在主星上配置GNSS系统，根据中心管理单元的时间和GNSS系统生成的时间以实现对整个卫星集群中卫星时间的校正和同步，仅在卫星入轨初期标校后，卫星集群在整个卫星寿命期间内即可以实现卫星时间的自主管理。
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公开(公告)号：CN117639994A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311614756.0
申请日：2023-11-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明实施例涉及卫星工程技术领域，特别涉及一种卫星星上时间的自主标校方法及装置。该方法包括：分别获取多个时间测量基准点的星上时间和地面时间；根据每个时间测量基准点的星上时间和地面时间，计算每个时间测量基准点的均匀校时量；根据所述均匀校时量和卫星在轨运行数据的变化规律，构建所述均匀校时量与卫星在轨运行数据的关系模型；根据所述关系模型和当前卫星在轨运行数据，计算当前均匀校时量，并将当前卫星星上时间和所述当前均匀校时量之差确定为标校后的星上时间。本方案，通过构建均匀校时量与卫星在轨运行数据的关系模型，并根据该模型计算当前均匀校时量，以此来对卫星的星上时间进行标校，能够有效提高卫星星上时间的精确度。
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公开(公告)号：CN115179293A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210910189.2
申请日：2022-07-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 空间机械臂与航天器基座的协同自主避障规划方法及系统，属于空间控制技术领域。此协同自主避障规划方法包括：在任务空间对空间机械臂的末端进行路径规划；依次选取末端的运动路径点数据，求解末端的运动路径点数据对应的关节角度；基于当前航天器基座的姿态角和空间机械臂的关节角度进行碰撞检测；当检测到发生碰撞时，通过对航天器基座的姿态进行自适应调整，使得空间机械臂避开障碍物继续运动，从而实现空间机械臂与航天器基座的协同自主避障规划。
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