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公开(公告)号：CN119196549B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411748227.4
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: F17D1/14 , F17D1/20 , F17D3/01 , A61B17/3203
Abstract: 本申请提供一种液体输送装置，包含泵送单元、作业单元、液体平衡单元和进液容器；泵送单元具备等流量的泵送通道、抽吸通道；工作状态下，泵送通道内的工作液体分别输入液体平衡单元、作业单元；抽吸通道将作业区域内的工作液体作为废液抽取，液体平衡单元内的废液经废液出口进入抽吸通道；其中，液体平衡单元能使工作液体入口的流量始终等于废液出口的流量；进而进入作业区域的工作液体的流量始终等于从作业区域输出的废液的流量。据此，能够方便高效地实现液体进出平衡。
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公开(公告)号：CN116965930A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311226358.1
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于超声图像的手术器械位移监测装置，包括：手术器械、包含超声探头的超声子系统、包含处理器的控制子系统，控制子系统分别与手术器械、超声子系统连接，超声子系统持续获取目标组织区域的超声图像并将所获取的系列超声图像帧传输至控制子系统的处理器，手术器械在目标组织区域按照处理器设置的手术规划路径移动，手术器械的末端设有弧形顶端部，处理器包含的图像处理程序基于系列超声图像帧进行运算，以确定当前帧图像中追踪子区域的位置与上一帧图像中追踪子区域的位置偏差，追踪子区域为超声图像中包含弧形顶端部的区域。本申请能够基于超声图像对手术器械的位移进行准确、实时、有效的监测，保障了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN116928057A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310932183.X
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种医用增压泵及高压水射流手术装置，包括：外壳，外壳内一端设有增压腔，另一端并列设有入口单向阀组件和出口单向阀组件，液体流入通道依次通过所述入口单向阀组件、所述增压腔、以及所述出口单向阀组件连通液体流出通道，所述入口单向阀组件包括入口单向阀阀座和容纳于入口单向阀阀座的入口密封球，所述出口单向阀组件包括出口单向阀阀座和容纳于出口单向阀阀座的出口密封球，所述入口密封球的球径大于出口密封球的球径，所述入口通孔的孔径大于出口通孔的孔径。本发明的增压泵及高压水射流手术装置不仅能够满足较小的体积、较大的压强的医疗应用场景要求，且能够以更低的制造成本确保较高的容积效率，并提供消毒灭菌处理的便利性。
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公开(公告)号：CN115823431B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310110698.1
申请日：2023-02-14
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种器械用调节定位装置，涉及器械的调节定位的技术领域，用于对器械进行无极的调节定位。其具备支架和锁紧机构，支架包含齿条，齿条中的每个齿具有齿顶；锁紧机构具备滑动部件以及多个锁紧插头；每个锁紧插头与滑动部件经由第一弹性元件抵接；以齿条的延伸方向上、与所有齿的齿顶相切的面为基准面，设每相邻的两个齿顶的中心在该基准面上对应的、沿齿条的延伸方向的间距即齿距为t1，设任意选取的多个锁紧插头中相邻的两个锁紧插头的靠近齿条的前端在该基准面上对应的、沿齿条的延伸方向上的间距即插头间距为t2；其中，t2为t1的非整数倍。本发明解决了现有器械的位置不能无极调节的问题，增加了器械位置调节定位的灵活性。
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公开(公告)号：CN115955052A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310014883.0
申请日：2023-01-06
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种无菌隔离传动机构及采用该无菌隔离传动机构的医用器械，包括：外壳，以及设于外壳内的无菌隔离膜、输入偏心轴、输出偏心轴、行星轴，其特征在于：所述无菌隔离膜将所述外壳限定的内腔隔断为工具连接区域及设备连接区域；所述输入偏心轴连接动力源，位于所述设备连接区域；所述输出偏心轴连接手术工具，位于所述工具连接区域；所述行星轴连接所述输入偏心轴与所述输出偏心轴，并将所述输入偏心轴的运动传动至所述输出偏心轴。所述医用器械采用所述无菌隔离传动机构。本申请可以在紧凑的空间内实现一个或者多个运动轴的无菌隔离传动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115607282B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211533768.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20 , A61B17/3203
Abstract: 本申请公开了一种水刀轨迹预设方法，包括以下步骤：将水刀伸缩方向和超声探头伸缩方向平行设置；在矢状面超声图像中识别喷水点，确定刀孔在所述伸缩方向的第一位置；控制超声探头移动，获得第一位置的横断面超声图像；在横断面超声图像中识别喷水点和水柱方向，控制水刀旋转至水柱指向超声探头，在矢状面超声图像上的喷水点位置生成水刀轨迹出发点；确定水刀伸缩方向上的设定的第二位置作为水刀轨迹终止点，在超声图像上生成从出发点到终止点的标识线。本申请还包含用于实现所述方法的装置。本申请解决人工确定水刀工作轨迹准确率和效率低且容易造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN115607282A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211533768.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20 , A61B17/3203
Abstract: 本申请公开了一种水刀轨迹预设方法，包括以下步骤：将水刀伸缩方向和超声探头伸缩方向平行设置；在矢状面超声图像中识别喷水点，确定刀孔在所述伸缩方向的第一位置；控制超声探头移动，获得第一位置的横断面超声图像；在横断面超声图像中识别喷水点和水柱方向，控制水刀旋转至水柱指向超声探头，在矢状面超声图像上的喷水点位置生成水刀轨迹出发点；确定水刀伸缩方向上的设定的第二位置作为水刀轨迹终止点，在超声图像上生成从出发点到终止点的标识线。本申请还包含用于实现所述方法的装置。本申请解决人工确定水刀工作轨迹准确率和效率低且容易造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN114145781B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202111541541.1
申请日：2021-12-16
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种经腔道超声检查系统，包括：超声成像子系统，包括超声探头，用于插入待检查腔道，并获取超声图像；机器人子系统，包括机械臂及其控制单元，所述机械臂带动所述超声探头在腔道内运动，以执行经腔道的超声检查；超声探头适配器及其控制单元，所述超声探头适配器一端固定在所述机械臂的末端，另一端连接所述超声探头；控制系统，与所述超声成像子系统、所述机械臂控制单元、所述超声探头适配器控制单元连接，控制所述超声探头在插入待检查腔道的过程中在RCM点约束范围内运动，本发明可以动态设置RCM点，可快速调整适用于多种部位腔道及不同体型病人检查，简化整体机构设计，具有更广泛的适应性。
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公开(公告)号：CN119184847B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411454229.2
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于穿刺针弯曲模型的机器人运动参数确定方法及装置，涉及微创手术机器人技术领域。所述方法包括：利用穿刺针对软组织仿真体进行穿刺，实时检测穿刺针的医学影像，得到穿刺针的弯曲特征点，基于所获取的弯曲特征点建立弯曲模型；通过标定确定机器人坐标系、影像坐标系以及弯曲坐标系的转换关系；基于所述穿刺针弯曲模型，求解机器人的正运动学模型或逆运动学模型，确定机器人的运动参数。本发明可以解决穿刺过程中因穿刺针弯曲导致的穿刺针偏离预定轨迹的问题，提高穿刺准确性。
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公开(公告)号：CN119606512A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411824803.9
申请日：2024-06-07
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种蒸气消融系统，包含蒸气执行机构、影像规划模块和运动控制模块，蒸气针组件可以进行：沿轴向进行直线运动、在与轴向垂直的横断面内进行旋转运动、针头从蒸气针出口沿大致横向于所述轴向的方向到治疗位点的伸出动作、蒸气从蒸气针的出气针孔的喷出动作；影像规划模块用于确定规划参数，规划参数包含出针点位的预设个数及每个出针点位的预设参数，每个出针点位的预设参数包含：预设出针位置，预设出针角度，预设出针长度，预设的蒸气作用范围；运动控制模块用于将影像规划模块的规划参数转化为执行参数，并驱动控制蒸气针组件按照执行参数进行动作，由此提高操作精度和效率。
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