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公开(公告)号：CN113940753B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111339201.0
申请日：2021-11-12
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种用于组织切割路径自动规划的多图像信息融合方法，包括运动控制装置、消融工具模块、三维超声成像模块和处理器，其中运动控制装置包括所在坐标系作为标准坐标系的固定基准部件；消融工具模块包括消融工具、带有位置反馈装置的内窥镜，够获取目标组织工作区域的位置信息；三维成像模块包括超声探头，用于获取目标组织的三维超声图像信息；处理器可提取三维超声图像的二维切片图像轮廓位置信息，并将所获取的所述目标组织工作区域的位置信息和目标组织的二维切片图像轮廓位置信息融合入同一标准坐标系。从而有助于实现真正自动、精确定位，有助于解决现有技术中人工参与过多、精确度低的问题，为真正实现切割路径的自动规划提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN116965930A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311226358.1
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于超声图像的手术器械位移监测装置，包括：手术器械、包含超声探头的超声子系统、包含处理器的控制子系统，控制子系统分别与手术器械、超声子系统连接，超声子系统持续获取目标组织区域的超声图像并将所获取的系列超声图像帧传输至控制子系统的处理器，手术器械在目标组织区域按照处理器设置的手术规划路径移动，手术器械的末端设有弧形顶端部，处理器包含的图像处理程序基于系列超声图像帧进行运算，以确定当前帧图像中追踪子区域的位置与上一帧图像中追踪子区域的位置偏差，追踪子区域为超声图像中包含弧形顶端部的区域。本申请能够基于超声图像对手术器械的位移进行准确、实时、有效的监测，保障了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN115607282B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211533768.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20 , A61B17/3203
Abstract: 本申请公开了一种水刀轨迹预设方法，包括以下步骤：将水刀伸缩方向和超声探头伸缩方向平行设置；在矢状面超声图像中识别喷水点，确定刀孔在所述伸缩方向的第一位置；控制超声探头移动，获得第一位置的横断面超声图像；在横断面超声图像中识别喷水点和水柱方向，控制水刀旋转至水柱指向超声探头，在矢状面超声图像上的喷水点位置生成水刀轨迹出发点；确定水刀伸缩方向上的设定的第二位置作为水刀轨迹终止点，在超声图像上生成从出发点到终止点的标识线。本申请还包含用于实现所述方法的装置。本申请解决人工确定水刀工作轨迹准确率和效率低且容易造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN115607282A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211533768.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20 , A61B17/3203
Abstract: 本申请公开了一种水刀轨迹预设方法，包括以下步骤：将水刀伸缩方向和超声探头伸缩方向平行设置；在矢状面超声图像中识别喷水点，确定刀孔在所述伸缩方向的第一位置；控制超声探头移动，获得第一位置的横断面超声图像；在横断面超声图像中识别喷水点和水柱方向，控制水刀旋转至水柱指向超声探头，在矢状面超声图像上的喷水点位置生成水刀轨迹出发点；确定水刀伸缩方向上的设定的第二位置作为水刀轨迹终止点，在超声图像上生成从出发点到终止点的标识线。本申请还包含用于实现所述方法的装置。本申请解决人工确定水刀工作轨迹准确率和效率低且容易造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN119214746B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411749024.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B17/3203 , A61B17/32 , A61B34/20 , A61B34/10 , G06T7/73
Abstract: 本申请提供一种基于超声图像的水刀AR显示方法、装置和系统，方法包含步骤：获取包含水刀刀头的手术器械的模板图像，并标记该模板图像中的多个第一关键特征点，第一关键特征点中包含刀孔特征点；获取包含水刀刀头的手术器械的超声图像并识别超声图像中的多个第二关键特征点，第二关键特征点与第一关键特征点相对应，多个第二关键特征点中也包含刀孔特征点；基于多个第一关键特征点在模板图像中的位置坐标，以及所述多个第二关键特征点在所述超声图像中的位置坐标，形成所述基于超声图像的水刀AR显示图像；本申请可以为医疗操作提供有效的视觉辅助，减少手术风险，提高医疗效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119229150A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411748228.9
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: G06V10/75
Abstract: 本申请提供一种水刀的偏转程度识别方法及系统，所述方法包含：图像模板预设步骤，预先获取多个偏转角度下水刀在矢状面上的预设水刀图像，形成预设水刀图像模板集合；及/或，预先获取多个偏移距离下射流在矢状面上对应的预设射流图像，形成预设射流图像模板集合；图像匹配步骤，获取水刀的实际水刀图像及/或射流的实际射流图像，将实际水刀图像与预设水刀图像模板集合匹配，及/或，实际射流图像与预设射流图像模板集合中的图像模板进行匹配；当匹配结果满足第一条件时，判定水刀的偏转程度可接受；否则，判定水刀的偏转程度不可接受。据此，能够高效准确地判断水刀的偏转程度并对其调整。
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公开(公告)号：CN118319430A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410588561.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B17/3203
Abstract: 本申请提供一种基于内窥镜的水刀运动轨迹的监测装置，包括水刀、内窥镜、水刀驱动部、内窥镜驱动部、控制部，所述水刀驱动部和所述内窥镜驱动部均与所述控制部电连接；所述水刀能够按照规划运动轨迹进行运动并喷射水射流进行组织切除或消融；所述水刀的运动轨迹由水刀运动位置轨迹参数限定；所述控制部基于所述水刀的规划运动轨迹确定所述内窥镜的跟随运动轨迹；所述内窥镜与所述水刀的直线运动方向相互平行，所述内窥镜位于所述水刀的后方，且内窥镜的观测镜头与水射流喷射部之间具有预定距离S；所述内窥镜在跟随运动模式下按照跟随运动轨迹跟随所述水刀进行至少直线运动，并对所述水刀的实际运动位置轨迹参数进行监测；其中，所述跟随运动轨迹由跟随运动位置轨迹参数限定，所述控制部基于所述水刀的规划运动位置轨迹参数确定所述内窥镜的跟随运动位置轨迹参数。本申请可以针对水刀手术过程中的执行情况进行有效、准确、且实时的监测。
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公开(公告)号：CN117315032A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311595967.4
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种组织偏移的监测方法，包含：获取所述目标组织在第一断面上的初始图像即第一初始图像，将第一初始图像的至少部分区域作为第一监控区域以获取第一监控区域图像；获取目标组织中已被消融的部分在第一监控区域图像中对应的区域即消除区域图像，并在第一监控区域图像中去除消除区域图像以获取第一初始局部图像；获取剩余组织在第一断面上的图像，以此为第一实时局部图像；将第一实时局部图像与第一初始局部图像进行比对以获取两者的相似度，根据该相似度判定剩余组织在所述第一断面上的偏移程度。据此，能够高效判断术中剩余组织的偏移程度。
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公开(公告)号：CN114376610B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210291564.X
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种双平面超声图像规划方法，解决现有方法规划路径误差大的问题。所述方法包含：对第一超声探头和横断面图像的位置关系进行标定，得到第一转换矩阵，第一转换矩阵为横断面图像坐标系向第一超声探头坐标系转换的矩阵；对第一超声探头和矢状面图像的位置关系进行标定，得到第二转换矩阵，第二转换矩阵为矢状面图像坐标系向第一超声探头坐标系转换的矩阵；利用矩阵转换关系，计算第三和或第四转换矩阵，第三转换矩阵为所述横断面图像坐标系向矢状面图像坐标系转换的矩阵，第四矩阵为矢状面图像坐标系向横断面图像坐标系转换的矩阵。本申请还包含应用所述方法的装置。本发明尤其适用于泌尿外科介入、粒子植入治疗和组织切除等手术场景。
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