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公开(公告)号：CN119510534A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311060413.4
申请日：2023-08-22
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01N27/327 , G01N27/27 , G01N27/48
Abstract: 本发明涉及一种微电极阵列及其表面修饰方法与应用，属于生物传感器技术领域，用以解决现有技术中传统电极制备复杂，灵敏度低，且不能同时检测谷氨酸和多巴胺等问题之一。本发明的方法在多巴胺检测微电极和谷氨酸检测微电极上沉积聚吡咯薄膜，可以实现对干扰物质的隔离。同时，对谷氨酸检测位点除了需要排除AA，还需要排除带正电荷的多巴胺的干扰；本发明中选择的Nafion膜是阳离子选择性透过膜，可以通过阳离子，隔绝阴离子；过氧化聚吡咯薄膜也是一种阳离子交换膜，是首先通过电聚合吡咯形成聚吡咯，然后进行高电位电氧化，在电氧化过程中，沿过氧化聚吡咯主链形成的电负性碳基可以有效的吸引阳离子并排斥阴离子。
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公开(公告)号：CN119502005A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311060414.9
申请日：2023-08-22
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种外骨骼防护结构的快速拆装方法，属于外骨骼技术领域，解决了现有技术中外骨骼结构件和防护模块之间拆装不便的问题。本发明包括快拆装置与外骨骼的快速安装方法；快速安装方法包括：步骤11：组装快拆防护结构和快拆锁止机构；步骤12：连接快拆防护结构和外骨骼；步骤13：快拆防护结构相对外骨骼滑动，使锁定蘑菇头达到锁止位置；步骤14：按动快拆锁止机构，限制锁定蘑菇头与快拆防护结构的相对滑动，达到机构锁止状态，实现外骨骼与快拆防护结构的快速安装且牢固锁定。本发明通过快拆装置与外骨骼的快速安装方法和快拆装置与外骨骼的快速拆卸方法，能够实现外骨骼结构件和防护模块之间快速拆装，方便快捷。
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公开(公告)号：CN119502004A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311060410.0
申请日：2023-08-22
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于外骨骼防护模块的快拆装置及其使用方法，属于外骨骼技术领域，解决了现有技术中用以解决现有外骨骼结构件和防护模块之间拆装不便的问题。本发明的适用于外骨骼防护模块的快拆装置，包括快拆防护模块和快拆锁止机构，所述快拆防护模块包括防护衬板和快拆机构，所述防护衬板和外骨骼模块分别设于所述快拆机构的两侧，所述快拆锁止机构设于所述快拆机构内。本发明通过快拆锁止机构能够实现外骨骼结构件和防护模块之间的快速拆解和快速安装，且连接牢固可靠，可有效传递载荷，从而实现各部分功能模块化，使穿戴者拆装防护模块更加方便，提高了穿戴操作便利性和维修经济性，同时增强了紧急状况下的机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN113887280B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202110997017.9
申请日：2021-08-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种动作捕捉测试方法、动作捕捉过程遮挡点的位置检测方法，该位置检测方法包括如下步骤：采集在无遮挡空间内被捕捉物静态状态下捕捉目标点和多个捕捉参考点的位置数据；采集在遮挡空间内被捕捉物动态状态下所述多个捕捉参考点的位置数据；根据采集的在遮挡空间内被捕捉物动态状态下多个捕捉参考点的位置数据，以及在无遮挡空间内被捕捉物静态状态下所述捕捉目标点和所述多个捕捉参考点的位置数据拟合出动作捕捉过程遮挡点的位置。本发明利用无遮挡空间内静态状态下被捕捉物的位置数据拟合遮挡空间内动态状态下被捕捉物遮挡点的位置，解决了运动过程中遮挡点位置信息缺失问题。
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公开(公告)号：CN118372242A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410519745.2
申请日：2024-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开是关于一种用于多关节双足协同机器人的位姿自适应控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：建立包括中央平台、机器人髋关节、机器人可调长度腿杆、机器人踝关节、机器人脚板的多关节双足协同机器人模型；分别在多关节双足协同机器人模型双足站立且无交互条件下时，通过计算位姿误差生成目标机体位姿，或在有交互条件下时，通过计算位姿误差基于目标阻抗特性生成目标交互力并计算目标机体位姿，基于所述目标机体位姿计算目标角度生成控制指令，基于所述控制指令控制关节驱动器，并基于中央平台拉压力对中央平台长度参数进行修正。本公开提供了自然高效交互行为，确保了姿态调节的准确性以及对环境的柔顺性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117742483A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311469076.4
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于脑电和眼动的人机决策一致性学习方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：对用户执行特定的决策任务，并实时采集所述用户的脑电和眼动信号并提取脑电和眼动特征；向用户呈现展示信息，同步采集用户决策动作的决策信心等级进而建立决策信心检测模型；基于所述决策信息检测模型，在人机协同决策任务中，以脑电和眼动信号为输入对决策信心等级检测，并将用户决策信息等级反馈输入至机器辅助决策模型，使机器辅助决策模型进行决策价值函数调整。本公开通过模型对决策信心水平的实时检测分析，完成对机器辅助决策模型在线调整学习，使得机器决策方向与用户的决策方向逐步一致，实现更高效的人机协作。
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公开(公告)号：CN117021093A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311043115.4
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：基于外骨骼的传感器采集传感器信号计算多阶导数，生成系统质心运动状态；基于质心位置、质心速度、倒立摆摆长拟合三维平衡状态流形的前向、后向失稳边界函数；计算与所述最优回归运动状态点对应的目标瞬态捕捉点；基于瞬态捕捉点、质心状态点、压力中心点间的预设平衡约束关系，计算作用于质心位置处的水平动态平衡修正力；根据步态相位以及平衡调节作用分配到述外骨骼的各条腿的各个关节的动态平衡修正力，生成映射到各关节处的平衡恢复修正力矩。本公开有助于提高下肢外骨骼对期望目标平衡状态的检测和拟人化动态平衡调节的能力。
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公开(公告)号：CN116715002A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310591787.2
申请日：2023-05-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种柱状体推送装置及其使用方法，包括底盘部件，所述底盘部件上依次成对设有第一支架、第二支架、第三支架和第四支架，所述第一支架上设有驱动装置，所述第二支架上设有压紧装置，所述第四支架上设有第一被动滚筒和第二被动滚筒，所述底盘部件上还设有多级伸缩套筒，所述多级伸缩套筒端部设有推头，多级伸缩套筒与刚性链结构相连。具有在有限空间内使用的圆柱物料装填，依靠滚轮摩擦力和刚性链条推进装置共同完成推进，其具有体积更小，重量更轻，以满足在狭小空间装填及配合举升机构在高处装填作业等要求，避免使用多级伸缩式液压油缸、多级伸缩式电动推杆、单独刚性链装置件，存在着重量重、安装空间大的优点。
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公开(公告)号：CN116638492A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310605674.3
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式分时被动助力装置及其使用方法，包括腰带，所述腰带上端设有背带，所述腰带两侧设有髋板，所述髋板下端设有大腿杆，所述大腿杆下端设有小腿杆，所述小腿杆下端设有足底踏板，所述髋板与大腿杆之间通过内外旋转轴和第一内外翻转轴相连，所述髋板上设有第一弹性储能元件，所述大腿杆上设有第二弹性储能元件，所述大腿杆与小腿杆之间设有离合机构，足底踏板上设有离合触发机构，所述离合触发机构与离合机构通过鲍登拉线相连。具有兼具稳定型和灵活性，可以在支撑负重的同时跟随人体灵活运动，起到降低代谢能耗、防护肌肉骨骼损伤的优点。
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公开(公告)号：CN115830333A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211259820.3
申请日：2022-10-14
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V10/44 , G06V10/774
Abstract: 本公开是关于一种基于单目摄像头的圆孔边缘特征提取方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：提取待检测图像中的轮廓，确定待拟合轮廓对应的第一椭圆的长轴、短轴；计算第一椭圆的中心点坐标及其长轴与坐标系横轴的第一夹角；第一夹角由0‑180度变化，实时评估并记录与所述轮廓的重合点数，选取与所述轮廓的重合点数最多的椭圆作为第二椭圆，记录第二夹角及第一重合点数；根据预设参数选取范围生成第三椭圆并与所述轮廓拟合，实时评估并基于最小二乘法计算所述第三椭圆与所述轮廓的代数距离，选取所述代数距离最小值对应的第三椭圆作为所述待检测图像的圆孔边缘。本公开采用单目视觉传感器进行辨识，提高了特征提取的实时性，降低了成本。
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