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公开(公告)号：CN118884945A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202310483362.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人车辆编队队形的轨迹规划方法，属于无人车辆编队技术领域，解决了现有无人车辆协同控制未考虑编队队形保持和队形变换的轨迹规划，而影响精确性的问题。包括根据跟随车辆的环境感知信息、车间通信信息以及定位信息，进行队形决策；其中，队形决策包括队形保持；若队形决策为队形保持，则获取领航车辆在笛卡尔坐标系下的运动状态，进而得到领航车辆在Frenet坐标系下的运动状态，再基于当前队形，得到跟随车辆在Frenet坐标系下的运动状态；基于跟随车辆在Frenet坐标系下的运动状态进行笛卡尔坐标变换，得到跟随车辆在当前队形下的轨迹点。
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公开(公告)号：CN118718372A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310326609.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶循迹控制比赛定量和自动评分方法，属于无人驾驶技术领域，解决了现有技术中无人驾驶循迹控制比赛采用人工评价和手动计分导致的工作人员多、工作强度大、工作效率低、评分不准确和不可靠的问题。包括配置无人驾驶循迹控制比赛的评价指标以及评分方式；获取各参赛车辆的编号以及循迹参考路径；据配置的评价指标获取比赛开始后各参赛车辆的运行数据，进而基于循迹参考路径得到各参赛车辆的评价指标数值；根据各参赛车辆的评价指标数值以及所述评分方式自动计算各编号参赛车辆的评分。
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公开(公告)号：CN117804420A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211164874.1
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于多层地图的机器人导航方法及系统，属于机器人导航技术领域，解决了现有导航目标查询慢且无法实现隐式目标点推理的问题。包括基于语义栅格地图，根据机器人的激光雷达采集的激光数据，获取机器人的坐标位置及其语义信息，作为起点位置信息；根据导航指令，获取指令目标和/或位置关系，根据指令目标和/或位置关系，对语义概念地图进行检索，获取语义目标信息；基于语义拓扑地图和语义栅格地图，获取起点位置信息和语义目标信息所对应起点房间和终点房间，并根据起点房间和终点房间在语义概念地图中的对象属性，获取从起点房间到终点房间依次相邻的房间，得到房间语义序列路径，用于机器人的问询类导航。实现了人机自然交互。
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公开(公告)号：CN116067371A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111271455.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种面向室内环境的语义拓扑地图构建方法和装置，属于电子地图领域，用于解决在使用拓扑地图的条件下，智能设备(如家用机器人)不能使用用户语言与用户进行沟通的问题，所述方法包括：采集房屋中物体的位置信息和物体的图像信息；根据房屋的栅格地图、所述物体的图像信息和所述物体的位置信息，分别确定房屋中各房间的语义标识，所述语义标识用于指示房间分类、用途和功能中的一个或多个；以各所述房间为节点，生成含有所述语义标识的语义拓扑地图。本发明提供的技术方案在使用拓扑地图的条件下，提高智能设备的用户体验。
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