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公开(公告)号：CN117215297A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210623591.2
申请日：2022-06-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种面向无人驾驶的道路级全局路径规划方法和系统，属于电子地图导航技术领域，解决了现有技术中全局路径规划不完整的问题。包括基于OSM地图，通过A*算法获取从起点到终点的最短路径集合；根据OSM地图中车道间是否可变道标识，获取最短路径集合中每条车道的可变车道、不可变车道和候选可变车道，分别放入对应的集合中，并将可变车道集合作为初始的全局路径集合；依次取出不可变车道集合中的每条车道，识别出能从起点到达的车道，作为第一车道，根据候选可变车道集合，识别第一车道能否到达终点，如果能，则将第一车道及其可变车道加入全局路径集合中；最终得到的全局路径集合，即为道路级全局路径规划。实现了完整的道路级全局路径规划。
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公开(公告)号：CN116068575A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111271453.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S17/88 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种基于2D激光雷达和RGB‑D相机的人体状态识别方法和装置，属于机器人技术领域，解决2D激光雷达不能确定用户静止时的姿态和运动状态下的朝向的问题，所述方法包括：基于栅格地图和2D激光雷达，确定第一人腿数据；基于RGB‑D相机，确定第二人腿数据和人体关节信息；根据所述第一人腿数据和所述第二人腿数据，基于卡尔曼滤波确定人腿位置信息和人腿速度信息；根据所述人体关节信息，确定人腿姿态角；根据所述人腿位置信息、所述人腿速度信息和所述人腿姿态角，确定人体的状态信息。本发明提供的技术方案能提高准确性以及扩大检测范围。
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公开(公告)号：CN110297140A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910574964.X
申请日：2019-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种配电系统的故障预测方法及装置，属故障预测技术领域，解决了现有预测方法无法基于历史数据实现故障预测的问题。步骤如下：采集配电系统输出电压以形成电压样本集，计算样本集均值 与样本方差S2，得到置信水平为1-α时期望μ和标准差σ的置信区间；每采集一个新的电压样本，与前一时刻的电压样本集共同形成新的电压样本集，计算新的电压样本集下置信水平为1-α时μ和σ的置信区间；重复上述过程，得到连续的、若干个电压样本集的μ和σ的置信区间，若电压样本集的μ和σ的置信区间均稳定在预定波动范围内，取 σ2＝S2，得到配电系统正常工作状态下的电压输出区间，根据正常工作状态下的电压输出区间实现配电系统的故障预测。
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公开(公告)号：CN110262512A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910629400.1
申请日：2019-07-12
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人脱离U形障碍陷阱的避障方法及系统，属于移动机器人避障领域，解决了现有技术避障成功率低的问题。该方法包括以下步骤：机器人陷入U形障碍陷阱，启动沿墙行为；根据当前机器人航向与目标航向的转角，确定初次沿墙行为的模式；当机器人当前位置与之前任一次沿墙行为起点位置的差值小于预设值时，机器人启用与之前任一次沿墙行为对应相反的沿墙行为模式；沿墙行为的模式包括沿左墙行为模式和沿右墙行为模式；直至机器人脱离U形障碍陷阱，退出沿墙行为。实现了提高移动机器人脱离U形陷阱障碍陷阱的成功率。
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公开(公告)号：CN118884945A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202310483362.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人车辆编队队形的轨迹规划方法，属于无人车辆编队技术领域，解决了现有无人车辆协同控制未考虑编队队形保持和队形变换的轨迹规划，而影响精确性的问题。包括根据跟随车辆的环境感知信息、车间通信信息以及定位信息，进行队形决策；其中，队形决策包括队形保持；若队形决策为队形保持，则获取领航车辆在笛卡尔坐标系下的运动状态，进而得到领航车辆在Frenet坐标系下的运动状态，再基于当前队形，得到跟随车辆在Frenet坐标系下的运动状态；基于跟随车辆在Frenet坐标系下的运动状态进行笛卡尔坐标变换，得到跟随车辆在当前队形下的轨迹点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110262512B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910629400.1
申请日：2019-07-12
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人脱离U形障碍陷阱的避障方法及系统，属于移动机器人避障领域，解决了现有技术避障成功率低的问题。该方法包括以下步骤：机器人陷入U形障碍陷阱，启动沿墙行为；根据当前机器人航向与目标航向的转角，确定初次沿墙行为的模式；当机器人当前位置与之前任一次沿墙行为起点位置的差值小于预设值时，机器人启用与之前任一次沿墙行为对应相反的沿墙行为模式；沿墙行为的模式包括沿左墙行为模式和沿右墙行为模式；直至机器人脱离U形障碍陷阱，退出沿墙行为。实现了提高移动机器人脱离U形陷阱障碍陷阱的成功率。
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公开(公告)号：CN108709562B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810400189.1
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人滚动栅格地图构建方法，RGM采用间歇移动方式，构建方法具体包括：确定RGM大小，在移动机器人开始工作时，对RGM进行初始化；在RGM两次相邻移动的时间段内，更新RGM栅格地图中的栅格占有概率；判断RGM位置是否满足间歇移动条件，是，则更新RGM移动时的栅格位置和栅格占有概率；否，则更新栅格地图中栅格占有概率。本发明具有拓扑结构不变和间歇移动的特点，通过对周围环境进行检测和状态更新，能够为移动机器人在未知大范围障碍物环境下，实时提供高精度环境信息，提高了移动机器人与环境的交互性；与局部地图比较，具有更好的信息完整性和精确性，与全局地图比较，节省了地图的存储空间，减少了信息处理的运算量。
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公开(公告)号：CN108709562A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810400189.1
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人滚动栅格地图构建方法，RGM采用间歇移动方式，构建方法具体包括：确定RGM大小，在移动机器人开始工作时，对RGM进行初始化；在RGM两次相邻移动的时间段内，更新RGM栅格地图中的栅格占有概率；判断RGM位置是否满足间歇移动条件，是，则更新RGM移动时的栅格位置和栅格占有概率；否，则更新栅格地图中栅格占有概率。本发明具有拓扑结构不变和间歇移动的特点，通过对周围环境进行检测和状态更新，能够为移动机器人在未知大范围障碍物环境下，实时提供高精度环境信息，提高了移动机器人与环境的交互性；与局部地图比较，具有更好的信息完整性和精确性，与全局地图比较，节省了地图的存储空间，减少了信息处理的运算量。
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公开(公告)号：CN116067371A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111271455.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种面向室内环境的语义拓扑地图构建方法和装置，属于电子地图领域，用于解决在使用拓扑地图的条件下，智能设备(如家用机器人)不能使用用户语言与用户进行沟通的问题，所述方法包括：采集房屋中物体的位置信息和物体的图像信息；根据房屋的栅格地图、所述物体的图像信息和所述物体的位置信息，分别确定房屋中各房间的语义标识，所述语义标识用于指示房间分类、用途和功能中的一个或多个；以各所述房间为节点，生成含有所述语义标识的语义拓扑地图。本发明提供的技术方案在使用拓扑地图的条件下，提高智能设备的用户体验。
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公开(公告)号：CN110297140B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910574964.X
申请日：2019-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种配电系统的故障预测方法及装置，属故障预测技术领域，解决了现有预测方法无法基于历史数据实现故障预测的问题。步骤如下：采集配电系统输出电压以形成电压样本集，计算样本集均值与样本方差S2，得到置信水平为1‑α时期望μ和标准差σ的置信区间；每采集一个新的电压样本，与前一时刻的电压样本集共同形成新的电压样本集，计算新的电压样本集下置信水平为1‑α时μ和σ的置信区间；重复上述过程，得到连续的、若干个电压样本集的μ和σ的置信区间，若电压样本集的μ和σ的置信区间均稳定在预定波动范围内，取σ2＝S2，得到配电系统正常工作状态下的电压输出区间，根据正常工作状态下的电压输出区间实现配电系统的故障预测。
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