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公开(公告)号：CN108171718A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711184318.X
申请日：2017-11-23
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: G06T7/136 , G06T5/30 , G06T7/13 , G06T7/60 , G06T2207/20064 , G06T2207/30188 , G06T2207/30242
Abstract: 本发明公开了一种基于小波的小菊花瓣数目自动无损检测方法，属于植物表型测量领域。以普通相机作为采集设备，采集小菊图像。通过数字图像处理技术，设计出一种小菊花瓣数目自动无损检测方法。该方法如图1所示，具体包括：将采集的菊花花冠RGB图像进行图像分割，将菊花从背景中提取出来；对空洞进行填充；通过边界跟踪将菊花轮廓曲线提取出来；采用质心距法将二维轮廓曲线，降维为一维信号；经信号扩展后对信号进行小波变换，提取小波第四层系数；查找正过零点，从而实现菊花花瓣数目的自动检测。本方法是国内外首次采用小波变换方法实现小菊花花瓣数目的自动无损检测，适用于单层有瓣花卉的花瓣数目自动无损检测，为小菊表型自动测量奠定基础。
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公开(公告)号：CN114119719A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111470287.0
申请日：2021-12-03
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云的树径矫正测量方法，用三维激光雷达扫描数目后得到点云组成的一比一还原的处于三维直角坐标系中的树木模型。可截取高度z1至z2的点云数据，得到一个圆柱体点云集，如树木倾斜，上下表面皆为椭圆取上下表面的中心点并连接，可得到一条空间直线，求取此直线与轴的夹角，即为树木的倾角，通过计算树木圆柱模型上表面中与中心点距离最大的一点到中心点的距离为未矫正之前的树木直径，该数值乘以立木倾角的余弦值即为正确的树木直径。
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公开(公告)号：CN107886497A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710925955.1
申请日：2017-10-05
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像的小麦旗叶无损自动检测方法。属于植物表型测量领域。以工业摄像机作为图像采集设备，采集小麦抽穗期的生长图像，通过数字图像处理技术，设计出一种小麦旗叶自动无损检测方法。该方法具体包括:利用相机获取小麦抽穗期RGB彩色图像；将采集的图像进行图像分割，将小麦与背景分割，从而将小麦提取出来；采用具有10个神经元模式识别神经网络和Law纹理特征对小麦图像中的麦穗进行识别，将麦穗和麦叶分类；最后采用从麦穗位置自上而下搜索到第一片叶子为旗叶，最终实现旗叶的自动检测，根据标定参数计算旗叶的实际面积。本方法是国内外首次实现小麦旗叶的自动检测及测量。本方法适用于小麦和水稻的旗叶自动监测，为小麦和水稻的表型自动测量奠定基础。
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公开(公告)号：CN107084988A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710171361.6
申请日：2017-03-21
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像的单板检测挖补的方法。属于木材加工领域。以工业摄像机作为图像采集设备，采集木材标定板以及单板的图片，通过单板与已知尺寸标定板的关系，获得单板尺寸与图片像素的关系。通过数字图像处理技术，设计出一种自适应裁剪模式，去除环境因素的干扰。之后对单板进行图像增强、分割、灰度化、滤波、二值化、边缘检测、腐蚀与膨胀等处理，获取木材缺陷的边缘图像，通过相应软件最终获得缺陷的刀具路径。最后，通过数控雕刻机对单板进行缺陷的挖除以及采用无缺陷的单板进行补缺。本方法对国内外先进的单板挖补技术进行了进一步创新，突破了单一边界的限制，使得单板的挖补更加的高效。本方法适用于木材的各种缺陷，范围广泛，以及通过计算机图像处理，减少了人工的操作，提高了单板挖补的效率和精度。
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公开(公告)号：CN102247258A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110087599.3
申请日：2011-04-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: A61H1/02 , A63B21/005 , A63B23/035
Abstract: 本发明提出了一种上下肢综合康复训练机器人，它由箱体、减速机构、臂托机构、摆动及缓冲机构及其它辅助构件组成。减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动、同步带传动。臂托机构由臂托架和滑块组成，滑块可以沿安装在箱体上的导轨滑动。摆动及缓冲机构由摆动连杆、套筒、弹簧、套筒盖、缓冲杆、拉杆、托板、把手组成。直流伺服电机通过减速机构带动摆动及缓冲机构运动。缓冲杆可以在把手的带动下克服弹簧力在套筒内做往复运动，从而减轻对手腕(或踝)关节的冲击。本发明可以用于上肢或下肢的康复训练，同时又有主动和被动两种工作方式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102233798A
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201110087610.6
申请日：2011-04-08
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: B60F3/00 , B60V1/043 , B60V3/02 , Y02T10/7258
Abstract: 本发明提出了一种两栖电动车。它由底盘系统、减震系统、主动轮、从动轮、垫升系统、风扇驱动系统、转向系统、电源、气源、控制系统等组成。底盘系统采用了框架底盘和垫升底盘的双底盘结构。减震系统由弹簧和液压缸组成。主动轮采用了轮毂电动机，从动轮采用普通车轮。垫升系统由直流伺服电机、减速器、离心风扇、防护罩以及必要的管路组成。风扇驱动系统由两个轴流式风扇组成。转向系统由方向盘及角度传感器构成。电源由四个蓄电池组成。采用一个高压储气罐作为气源。控制系统采用单片机构成的微处理器系统。本发明可在陆地和水上通行，并且对陆地上的沙地、草地、沼泽、冰雪等环境具有较好的适应性。
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公开(公告)号：CN113366987A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110721706.7
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于变胞机构的电动立木整枝机，包括夹紧装置、驱动装置、切削装置、固定装置；所述夹紧装置包括第一至第三右转架型材、第一至第二左转架型材、第一至第四左连杆型材、第一至第二机架型材、第一至第八型材端板、第一至第四内铰接件、第一至第四外铰接件、右连杆、外连块、外转杆、第一至第三驱动轮架；所述驱动装置包括第一至第六轮毂电机、蜗轮蜗杆减速直流电机、传动轴销；所述切削装置包括第一至第三圆弧楔刀、第一至第六刀具固定槽块、第一至第二刀具固定短板、第一至第四刀具固定长板；所述固定装置有电机固定架；本技术的一体化自动化程度高，工作效率高，适应性强，可靠性、便携性和安全性均有大幅提高。
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公开(公告)号：CN102407893A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110258031.3
申请日：2011-09-02
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提出了一种轮腿结合移动机器人，涉及机器人技术领域。它由车体框架系统、主动轮单元、从动轮单元、腿式结构单元、轮式升降结构、电源、控制系统等组成。车体框架系统采用了角铝与方形铝管支撑结构，采用底板与电源罩相结合的方式保护电源与控制电路。前、后轮运动单元布置于车体左右两侧，四个腿式结构运动单元分别布置于车体的前后两端。前轮单元采用直流伺服电机驱动，为主动轮，后轮单元为从动轮。轮式升降结构由直流伺服电机、弹性联轴器、直齿轮、转轴、防护罩以及必要的电机支架组成。电源由两个蓄电池组成。控制系统采用DSP和单片机的两级控制方案。本发明可以在平坦及复杂的路面上行驶，对非结构化环境具有良好的适应性。
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公开(公告)号：CN102247229A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110087618.2
申请日：2011-04-08
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明提出了一种主被动假肢膝关节机构，它由主动驱动机构、被动约束机构、膝关节轴、超越离合器等组成。主动驱动机构由直流伺服电机、减速器、齿轮组成。被动约束机构由直流伺服电机、锥齿轮轴构成。膝关节轴安装在由左侧板、右侧板、顶板构成的U形块上。膝关节轴上带有锥齿轮，一个单向超越离合器的星轮和该轴通过键连接固连，该离合器的外环和一个圆柱齿轮通过键固连。主动驱动机构和被动约束机构通过这两个圆柱齿轮的啮合建立关系，相当于一个驱动离合器的星轮，另一个驱动离合器的外环。假肢穿戴者在行走过程中，在假肢控制系统的控制与协调下，主动驱动机构起主动驱动作用，被动约束机构起被动约束作用。
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公开(公告)号：CN113366987B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202110721706.7
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于变胞机构的电动立木整枝机，包括夹紧装置、驱动装置、切削装置、固定装置；所述夹紧装置包括第一至第三右转架型材、第一至第二左转架型材、第一至第四左连杆型材、第一至第二机架型材、第一至第八型材端板、第一至第四内铰接件、第一至第四外铰接件、右连杆、外连块、外转杆、第一至第三驱动轮架；所述驱动装置包括第一至第六轮毂电机、蜗轮蜗杆减速直流电机、传动轴销；所述切削装置包括第一至第三圆弧楔刀、第一至第六刀具固定槽块、第一至第二刀具固定短板、第一至第四刀具固定长板；所述固定装置有电机固定架；本技术的一体化自动化程度高，工作效率高，适应性强，可靠性、便携性和安全性均有大幅提高。
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