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公开(公告)号：CN108423090A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810436903.2
申请日：2018-05-09
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应调稳轮腿式越障车，包括车体平台及与车体平台可转动连接的轮腿，车体平台上方还连接有负载平台；车体平台的每端的两侧均设置有一对轮腿，轮腿的基部均铰接有传动连杆，两个传动连杆的尾端均各自连接有一组凸轮传动机构，每组凸轮传动机构均与车体平台转动连接，并与负载平台接触传动连接；用于通过传动连杆将轮腿的抬升或下降动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮传动机构的转动动作调节负载平台与车体平台之间的距离，以保持负载平台的姿态水平。传动连杆将轮腿的浮动动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮将自身转动转化为车体平台与负载平台之间的距离变化，实现了将轮腿对障碍的适应性运动转换为负载平台不同位置的高度变化。
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公开(公告)号：CN108301662A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810332908.0
申请日：2018-04-13
Applicant: 北京林业大学
IPC: E04H6/06
Abstract: 本发明涉及一种双层连杆式无避让停车装置，包括两个框架、两根传输链条、两个第一动力源、两个主动链轮、两个从动链轮、两个连杆机构及上载车板，连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及滑杆，第一连杆的一端设置于传输链条上，随传输链条的运动而运动，第一连杆的另一端通过支撑架与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与第四连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与框架铰接，滑杆的一端铰接于第三连杆上，滑杆的另一端可滑动地设置于第四连杆上。上下两层停车位可以存在车辆停放过程，两层停车位之间的停放不会互相产生影响，可以实现无避让停取车的目的。
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公开(公告)号：CN107511813A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710976883.3
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京林业大学
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J5/005
Abstract: 本发明公开了一种越障机器人，包括了可以相对独立运动的第一及第二履带底盘，在遇到障碍物或者机器人倾翻时，可以通过并排设置的两个履带底盘进行相互独立的运动，翻过障碍物或将机器人姿态重新调正；在此基础上，根据两个履带底盘的尺寸及间距设置了机械臂，并将机械臂直接安装于两个履带底盘之间，而不再像现有技术方案中设置其他连接机械臂和履带底盘的类似基座的连接结构，使得机械臂能够通过转动折叠完全收纳隐藏于两个履带底盘之间，在机器人越障过程中，其机械臂完全折叠隐藏于两个履带底盘之间，避免遭到磕碰破坏，解决了现有的特种履带机器人结构设计不合理，难以兼顾机械臂操作性及越障稳定性等的技术问题。
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公开(公告)号：CN107571930A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710863631.X
申请日：2017-09-22
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台的同一端的两侧设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均固定连接有侧连杆，两个所述侧连杆的尾端通过下连杆活动连接，用于在其中一侧所述轮腿产生垂直运动时，另一侧所述轮腿相应联动。所述下连杆的中部与所述车体平台铰接连接；所述车体平台通过弹性缓震组件弹性连接有顶部连接结构、用于安置上部负载，所述顶平台与车底之间通过上齿轮和下齿轮啮合连接，用于补偿轮腿运动带来的位移。相邻的轮腿之间通过连杆实现联动，当某一轮腿出现越障动作时，相邻轮腿能够配合的进行相应的动作辅助越障，纯粹依靠机械联动结构，当车体在越障时实现平稳的、自适应的缓震调节，避免现有技术中延迟及故障或者采用纯弹簧设计带来的不平稳问题。
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公开(公告)号：CN106140297A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510115471.1
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: Y02P20/127
Abstract: 本发明公开了一种树脂酯化催化剂及其制备方法，利用本方法可以制备出能够适用于酯类合成的固体催化剂；所述催化剂采用732型阳离子交换树脂为载体，AlCl3为改性浸渍液，所采用的浸渍液浓度控制为0.015g/mL，浸渍时间为20h，得到的催化剂可以高效，高选择性的催化乙酸与正丁醇的酯化反应，乙酸转化率达到67.3％。催化剂性能稳定，在连续使用5次后乙酸转化率仍能保持在60％以上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208007137U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201721317019.4
申请日：2017-10-13
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实验新型公开了一种轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台的同一端的两侧设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均固定连接有侧连杆，两个所述侧连杆的尾端通过下连杆活动连接，用于在其中一侧所述轮腿产生垂直运动时，另一侧所述轮腿相应联动。所述下连杆的中部与所述车体平台铰接连接；所述车体平台通过弹性缓震组件弹性连接有顶部连接结构、用于安置上部负载，所述顶平台与车底之间通过上齿轮和下齿轮啮合连接，用于补偿轮腿运动带来的位移。相邻的轮腿之间通过连杆实现联动，当某一轮腿出现越障动作时，相邻轮腿能够配合的进行相应的动作辅助越障，纯粹依靠机械联动结构，当车体在越障时实现平稳的、自适应的缓震调节，避免现有技术中延迟及故障或者采用纯弹簧设计带来的不平稳问题。
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公开(公告)号：CN208515724U
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201820684652.5
申请日：2018-05-09
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种自适应调稳轮腿式越障车，包括车体平台及与车体平台可转动连接的轮腿，车体平台上方还连接有负载平台；车体平台的每端的两侧均设置有一对轮腿，轮腿的基部均铰接有传动连杆，两个传动连杆的尾端均各自连接有一组凸轮传动机构，每组凸轮传动机构均与车体平台转动连接，并与负载平台接触传动连接；用于通过传动连杆将轮腿的抬升或下降动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮传动机构的转动动作调节负载平台与车体平台之间的距离，以保持负载平台的姿态水平。传动连杆将轮腿的浮动动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮将自身转动转化为车体平台与负载平台之间的距离变化，实现了将轮腿对障碍的适应性运动转换为负载平台不同位置的高度变化。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208056742U
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201820526639.7
申请日：2018-04-13
Applicant: 北京林业大学
IPC: E04H6/06
Abstract: 本实用新型涉及一种双层连杆式无避让停车装置，包括两个框架、两根传输链条、两个第一动力源、两个主动链轮、两个从动链轮、两个连杆机构及上载车板，连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及滑杆，第一连杆的一端设置于传输链条上，随传输链条的运动而运动，第一连杆的另一端通过支撑架与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与第四连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与框架铰接，滑杆的一端铰接于第三连杆上，滑杆的另一端可滑动地设置于第四连杆上。上下两层停车位可以存在车辆停放过程，两层停车位之间的停放不会互相产生影响，可以实现无避让停取车的目的。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207522601U
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201721629106.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于无人机的枝叶采集机械臂，整个机械臂通过搭载平台安装在无人机上，因此可以通过无人机实现高大树木的树梢枝叶采集的需求。第一配重块与可移动地第二配重块构成了可调节整个机械臂重心的结构，移动第二配重块时，可调节整个机械臂的重心，让其重心基本在无人机的正下方，减轻无人机自身姿态平衡的控制复杂程度。第一动力源驱动凸轮转动，凸轮转动时，使主动杆带动从动杆动作，从而带动第二爪部通过铰接杆相对于第一爪部转动、带动第二刀片通过铰接杆相对于第一刀片转动，第一爪部与第二爪部用于夹紧枝梢，第一刀片与第二刀片用于剪切枝叶。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207564459U
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201721348411.5
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京林业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种越障机器人，包括了可以相对独立运动的第一及第二履带底盘，在遇到障碍物或者机器人倾翻时，可以通过并排设置的两个履带底盘进行相互独立的运动，翻过障碍物或将机器人姿态重新调正；在此基础上，根据两个履带底盘的尺寸及间距设置了机械臂，并将机械臂直接安装于两个履带底盘之间，而不再像现有技术方案中设置其他连接机械臂和履带底盘的类似基座的连接结构，使得机械臂能够通过转动折叠完全收纳隐藏于两个履带底盘之间，在机器人越障过程中，其机械臂完全折叠隐藏于两个履带底盘之间，避免遭到磕碰破坏，解决了现有的特种履带机器人结构设计不合理，难以兼顾机械臂操作性及越障稳定性等的技术问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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