公开(公告)号：CN116812030A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310323655.1

申请日：2023-03-29

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 姚舜 ,  阚江明 ,  董蕊芳

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种Schatz机构驱动的异形轮式机器人，包括一单轮模块、第二单轮模块、第三单轮模块、第四单轮模块、机身。机身横截面为矩形结构，其四端分别与第一单轮模块、第二单轮模块、第三单轮模块和第四单轮模块固定连接，机器人可以在路面上稳定行驶。

公开(公告)号：CN117422827A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311366085.0

申请日：2023-10-20

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 阚江明 ,  韩天宇 ,  董蕊芳 ,  赵汐璇

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/20 ,  G06F16/532 ,  G06F16/587 ,  H04L9/40 ,  H04N1/44

Abstract: 本专利提出了一个可扩展的三维重建协作框架，该框架基于区块链环境中的众包图像采集。使用公开可用的足迹来重建单个块，而不是一次重建整个场景，这使本专利的框架能够轻松扩展到大型场景。本专利采用代理重加密方法实现多用户使用。本方案不采用半信任的第三方作为代理，而是由图像所有者和用户自己作为代理进行密文转换，并在区块链上记录交易进行密钥交换。本专利设计了一个基于可扩展布隆滤波器(SBF)和局部敏感哈希(LSH)的三层结构。在第一层，更新或查询数据将与SBF进行比较，对存在性快速判断。在第二层，通过与、或、前缀构造的索引表过滤掉不相似的图像，缩小搜索范围。在第三层，对图像的加密特征线性比较，得到精细化的搜索结果。

公开(公告)号：CN117360644A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311522313.9

申请日：2023-11-15

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 姚舜 ,  吕锦怡 ,  刘卓妮 ,  谢舒怡 ,  阚江明 ,  董蕊芳

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/024

Abstract: 一种基于Schatz机构的可重构多模式移动机器人，其特征在于包括:左前多模式驱动模块、左后多模式驱动模块、右前多模式驱动模块、右后多模式驱动模块、车身模块。机器人机身为可重构变形机身，通过变形协调四个驱动单元提供牵引力，从而使机器人工作在轮式移动模式、臂式攀爬模式或蛇形蠕动模式下。

公开(公告)号：CN118266329A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410237345.2

申请日：2024-03-01

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 阚江明 ,  刘远航 ,  姚舜 ,  董蕊芳 ,  赵汐璇

IPC: A01D46/26

Abstract: 本发明涉及一种振幅可调的振动采摘装置，包括夹持装置、驱动电机、舵机、激振箱体以及安装在激振箱体内部的四组偏心块。所述夹持装置包括两个由第三舵机与第四舵机驱动的夹持臂和固定在箱体上的橡胶块组成；所述激振箱体包括上下平行对称配置的四组偏心块，上侧或下侧的两组偏心块之间均分别由四个模数与齿数都相同的齿轮相互啮合，通过伺服电机驱动，实现转速相同旋向相反的转动。同时，上下两侧偏心块均由舵机精确控制起始位置。本发明通过舵机控制夹持臂的姿态，通过调节伺服电机的转速实现对激振频率大小的控制，通过上位机控制舵机角度，确定上下两侧相对配置的偏心块之间夹角大小，进而改变偏心距，实现对采摘装置激振振幅的调节。

公开(公告)号：CN116494203A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310529280.4

申请日：2023-05-11

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 姚舜 ,  阚江明 ,  董蕊芳 ,  程曦

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/036

Abstract: 一种基于螺旋驱动结构的全向移动巡检机器人，包括第一驱动单元模块、第二驱动单元模块、第三驱动单元模块、第四驱动单元模块、机身。机身横截面为矩形结构，其四端分别与第一驱动单元模块、第二驱动单元模块、第三驱动单元模块和第四驱动单元模块固定连接，使机器人可以在路面上实现稳定完整的全方位移动。