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公开(公告)号：CN110959873B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911172869.3
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明涉及林果预处理技术领域，公开了一种面向无患子脱壳的琴键式柔性切搓装置，包括机架、柔性切果机构、柔性搓果机构、进料斗、出料口及动力传动机构；所述机架用于安装柔性切果机构、柔性搓果机构、进料斗、出料口及动力传动机构；所述动力传动机构用于向所述柔性切果机构和柔性搓果机构提供动力；所述柔性切果机构用于对无患子果实进行柔性变隙进切，所述柔性搓果机构用于对进切后的无患子果实进行柔性变隙揉搓，从而实现果皮和种子分离。本发明能够对无患子果实实现柔性切、搓使其脱壳，极大提高了其脱壳的效率和质量，并且能有效避免无患子在脱壳过程中因其粘性特征产生的粘刀现象。
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公开(公告)号：CN110959873A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911172869.3
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明涉及林果预处理技术领域，公开了一种面向无患子脱壳的琴键式柔性切搓装置，包括机架、柔性切果机构、柔性搓果机构、进料斗、出料口及动力传动机构；所述机架用于安装柔性切果机构、柔性搓果机构、进料斗、出料口及动力传动机构；所述动力传动机构用于向所述柔性切果机构和柔性搓果机构提供动力；所述柔性切果机构用于对无患子果实进行柔性变隙进切，所述柔性搓果机构用于对进切后的无患子果实进行柔性变隙揉搓，从而实现果皮和种子分离。本发明能够对无患子果实实现柔性切、搓使其脱壳，极大提高了其脱壳的效率和质量，并且能有效避免无患子在脱壳过程中因其粘性特征产生的粘刀现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105459728A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610009742.X
申请日：2016-01-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: B60B19/02
CPC classification number: B60B19/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的自适应可变形行走装置，包括三个行走爪，行走爪包括用于抓地的爪状的尖端结构，其外周均为圆弧状，三个行走爪外周首尾相接可构成完整的轮；每个行走爪均通过销接的外定位轴与传动板机构连接，传动板机构与动力输出轴连接，可变形行走装置还包括将行走爪绕各自外定位轴转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。通过三个行走爪收起成轮状的结构，实现平地的平稳高速运动，并且在每个行走爪侧面设置外定位轴，行走爪可通过绕外定位轴的旋转伸出各自的尖端结构，形成适合进行越障运动的稳定的三爪结构解决了机器人行走装置越障能力、运载能力及成本难以兼顾等技术问题。本发明还提供了一种包括上述可变形行走装置的机器人。
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公开(公告)号：CN110959872A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911172789.8
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明涉及林果预处理技术领域，公开了一种弹性变隙进切-滚压式无患子脱壳装置，其包括机架、进料机构、弹性进切机构、弹性滚压剥碾机构和动力传动机构，其中机架用于安装支撑进料机构、弹性进切机构、弹性滚压剥碾机构和动力传动机构；无患子果实通过所述进料机构进入所述弹性进切机构内，在所述弹性进切机构内实现弹性进切；进切后的无患子果实进入弹性滚压剥碾机构内进行弹性滚压和剥碾实现脱壳；所述动力传动机构用于向弹性进切机构和弹性滚压剥碾机构提供动力。本发明能够对无患子果实实现弹性变隙进切和滚压式剥碾脱壳，整个装置的结构简单、工作可靠也易于实现。
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公开(公告)号：CN105459728B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201610009742.X
申请日：2016-01-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的自适应可变形行走装置，包括三个行走爪，行走爪包括用于抓地的爪状的尖端结构，其外周均为圆弧状，三个行走爪外周首尾相接可构成完整的轮；每个行走爪均通过销接的外定位轴与传动板机构连接，传动板机构与动力输出轴连接，可变形行走装置还包括将行走爪绕各自外定位轴转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。通过三个行走爪收起成轮状的结构，实现平地的平稳高速运动，并且在每个行走爪侧面设置外定位轴，行走爪可通过绕外定位轴的旋转伸出各自的尖端结构，形成适合进行越障运动的稳定的三爪结构解决了机器人行走装置越障能力、运载能力及成本难以兼顾等技术问题。本发明还提供了一种包括上述可变形行走装置的机器人。
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公开(公告)号：CN211861727U
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201922062844.X
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本实用新型涉及林果预处理技术领域，公开了一种弹性变隙进切-滚压式无患子脱壳装置，其包括机架、进料机构、弹性进切机构、弹性滚压剥碾机构和动力传动机构，其中机架用于安装支撑进料机构、弹性进切机构、弹性滚压剥碾机构和动力传动机构；无患子果实通过所述进料机构进入所述弹性进切机构内，在所述弹性进切机构内实现弹性进切；进切后的无患子果实进入弹性滚压剥碾机构内进行弹性滚压和剥碾实现脱壳；所述动力传动机构用于向弹性进切机构和弹性滚压剥碾机构提供动力。本新型能够对无患子果实实现弹性变隙进切和滚压式剥碾脱壳，整个装置的结构简单、工作可靠也易于实现。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205311230U
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201620013742.2
申请日：2016-01-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本新型公开了一种用于机器人的自适应可变形行走装置，包括三个行走爪，行走爪包括用于抓地的爪状的尖端结构，其外周均为圆弧状，三个行走爪外周首尾相接可构成完整的轮；每个行走爪均通过销接的外定位轴与传动板机构连接，传动板机构与动力输出轴连接，可变形行走装置还包括将行走爪绕各自外定位轴转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。通过三个行走爪收起成轮状的结构，实现平地的平稳高速运动，并且在每个行走爪侧面设置外定位轴，行走爪可通过绕外定位轴的旋转伸出各自的尖端结构，形成适合进行越障运动的稳定的三爪结构解决了机器人行走装置越障能力、运载能力及成本难以兼顾等技术问题。本新型还提供了一种包括上述可变形行走装置的机器人。
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