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公开(公告)号：CN103235862A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310173004.5
申请日：2013-05-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种选择拆卸序列规划方法及装置，用于解决现有技术中对选择拆卸序列规划方法存在自动化程度不高和通用性差的问题。该规划方法包括：通过运动规划算法判断第一装配体中所有零件的可拆卸性，并得出第一判断结果；根据所述第一判断结果对所述第一装配体进行层次化处理，得出所述所有零件的分层信息；对所述分层信息进行约束关系分析，得到所述所有零件的相互拆卸约束关系；根据所述拆卸约束关系获取所述第一装配体中指定目标拆卸零件的选择拆卸序列。采用本发明的技术方案，使得运动规划算法的实现仅需获得装配体的三维几何模型信息，可自动生成指定目标零件的可行拆卸序列，大大提高了算法的通用性和自动化程度。
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公开(公告)号：CN103235846B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310122706.0
申请日：2013-04-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种柔性线缆的装配仿真方法及装置，装配仿真方法包括：建立柔性线缆的物理特性模型，柔性线缆用柔性线缆上的离散控制点之间的线性弹簧描述，柔性线缆的弯曲程度采用离散控制点上的卷曲弹簧的旋转角度来描述；获取柔性线缆的长度信息以及第一端点的第一位置信息和第二端点的第二位置信息，以及第一端点处的第一切线方向信息和第二端点处的第二切线方向信息；根据第一位置信息和第二位置信息及第一切线方向信息和第二切线方向信息以及线缆的长度信息，得到柔性线缆上的离散控制点的位置信息；根据离散控制点的位置信息反求贝塞尔曲线的控制多边形顶点的位置信息；根据控制多边形顶点的位置信息拟合柔性线缆，并显示柔性线缆的位置姿态。
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公开(公告)号：CN104809309A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510245571.6
申请日：2015-05-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于快速扩展随机树的三维自动布线的方法及装置，其中该方法包括：根据待布局线缆的可用空间、起始点和终止点，得到待布局线缆的初始路径；对初始路径进行细化处理，得到中间路径；通过线缆物理模型对中间路径进行建模，确定出待布局线缆的最终路径。本发明的实施例能简单、快速、精确地完成线缆布局。
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公开(公告)号：CN105184030B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201510732135.1
申请日：2015-11-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F2217/16 , G06F2217/36
Abstract: 本发明提供了种基于弯扭复合弹簧质点模型的柔性线缆位姿模拟方法及装置,方法包括:建立柔性线缆的物理特性模型,柔性线缆的抗扭特性用附加在柔性线缆的每个线缆段处的扭曲弹簧描述;根据柔性线缆总长和线缆段数得到每个离散质点的初始位置;将柔性线缆两端的离散质点确定为定点,获取定点的位置信息;根据物理特性模型计算柔性线缆上未确定位置信息的其他离散质点的受力信息;利用受力信息和初始位置,顺次计算其他离散质点的平衡位置,得到其他离散质点的位置信息;根据柔性线缆上定点的位置信息以及其他离散质点的位置信息模拟出柔性线缆的稳定位姿。本方案使得柔性线缆的仿真效果更加真实,在定程度上保证了柔性线缆装配过程中的可靠性。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN103235862B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310173004.5
申请日：2013-05-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种选择拆卸序列规划方法及装置，用于解决现有技术中对选择拆卸序列规划方法存在自动化程度不高和通用性差的问题。该规划方法包括：通过运动规划算法判断第一装配体中所有零件的可拆卸性，并得出第一判断结果；根据所述第一判断结果对所述第一装配体进行层次化处理，得出所述所有零件的分层信息；对所述分层信息进行约束关系分析，得到所述所有零件的相互拆卸约束关系；根据所述拆卸约束关系获取所述第一装配体中指定目标拆卸零件的选择拆卸序列。采用本发明的技术方案，使得运动规划算法的实现仅需获得装配体的三维几何模型信息，可自动生成指定目标零件的可行拆卸序列，大大提高了算法的通用性和自动化程度。
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公开(公告)号：CN103235846A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310122706.0
申请日：2013-04-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种柔性线缆的装配仿真方法及装置，装配仿真方法包括：建立柔性线缆的物理特性模型，柔性线缆用柔性线缆上的离散控制点之间的线性弹簧描述，柔性线缆的弯曲程度采用离散控制点上的卷曲弹簧的旋转角度来描述；获取柔性线缆的长度信息以及第一端点的第一位置信息和第二端点的第二位置信息，以及第一端点处的第一切线方向信息和第二端点处的第二切线方向信息；根据第一位置信息和第二位置信息及第一切线方向信息和第二切线方向信息以及线缆的长度信息，得到柔性线缆上的离散控制点的位置信息；根据离散控制点的位置信息反求贝塞尔曲线的控制多边形顶点的位置信息；根据控制多边形顶点的位置信息拟合柔性线缆，并显示柔性线缆的位置姿态。
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公开(公告)号：CN104809309B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201510245571.6
申请日：2015-05-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于快速扩展随机树的三维自动布线的方法及装置，其中该方法包括：根据待布局线缆的可用空间、起始点和终止点，得到待布局线缆的初始路径；对初始路径进行细化处理，得到中间路径；通过线缆物理模型对中间路径进行建模，确定出待布局线缆的最终路径。本发明的实施例能简单、快速、精确地完成线缆布局。
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公开(公告)号：CN105184030A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510732135.1
申请日：2015-11-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F2217/16 , G06F2217/36
Abstract: 本发明提供了一种基于弯扭复合弹簧质点模型的柔性线缆位姿模拟方法及装置，方法包括：建立柔性线缆的物理特性模型，柔性线缆的抗扭特性用附加在柔性线缆的每个线缆段处的扭曲弹簧描述；根据柔性线缆总长和线缆段数得到每个离散质点的初始位置；将柔性线缆两端的离散质点确定为定点，获取定点的位置信息；根据物理特性模型计算柔性线缆上未确定位置信息的其他离散质点的受力信息；利用受力信息和初始位置，顺次计算其他离散质点的平衡位置，得到其他离散质点的位置信息；根据柔性线缆上定点的位置信息以及其他离散质点的位置信息模拟出柔性线缆的稳定位姿。本方案使得柔性线缆的仿真效果更加真实，在一定程度上保证了柔性线缆装配过程中的可靠性。
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