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公开(公告)号：CN108594254A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810189730.9
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/36
Abstract: 本发明公开了一种提高TOF激光成像雷达测距精度的方法。使用本发明能够实现快速高精度大范围的激光测距。本发明分别采用低频、中频和高频的正弦或伪随机码调制光对同一个目标进行TOF测量，得到各频率调制光对应的测量距离，利用调制光的测量量程以及三个测量距离之间的比例关系，对三个测量距离进行融合，得到中远距离范围内高精度的测距结果。本发明方法简单、计算速度快、精度高，可实现快速高精度大范围的激光测距，应用范围广。
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公开(公告)号：CN108519604B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810189564.2
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明提供一种基于伪随机码调制解调的固态面阵激光雷达测距方法，多个固态面阵激光雷达根据各自的参考伪随机码的编码方式设置不同的伪随机码调制光，而由于伪随机码调制光之间的相关性极低，则在接收回波信号时固态面阵激光雷达只对自己定义的伪随机码调制光敏感，因此即使回波信号包括其他固态面阵激光雷达发射的伪随机码调制光，固态面阵激光雷达也能准确获取与自身伪随机码调制光对应的回波信号，从而准确得到固态面阵激光雷达与障碍物之间的距离，实现多个固态面阵激光雷达共同工作，互不干扰。
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公开(公告)号：CN108594254B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201810189730.9
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/36
Abstract: 本发明公开了一种提高TOF激光成像雷达测距精度的方法。使用本发明能够实现快速高精度大范围的激光测距。本发明分别采用低频、中频和高频的正弦或伪随机码调制光对同一个目标进行TOF测量，得到各频率调制光对应的测量距离，利用调制光的测量量程以及三个测量距离之间的比例关系，对三个测量距离进行融合，得到中远距离范围内高精度的测距结果。本发明方法简单、计算速度快、精度高，可实现快速高精度大范围的激光测距，应用范围广。
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公开(公告)号：CN108459314B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810189563.8
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种三维固态面阵激光雷达非均匀校正方法，能够很好地解决非均匀校正过程中非线性噪声的问题。方案为：采用三维固态面阵激光雷达采集距离图像，将采集到的距离图像沿时间轴分为K个帧块。根据先验知识确定非均匀性噪声满足的分布函数并进行N次粒子随机采样，每个粒子的初始权值为1/N。利用状态转移模型估计每个粒子的新状态，使粒子都能够按照对应的方式进行状态转移。根据时间序列采用最大似然估计方法进行方差的计算，进一步更新帧块中每个粒子的权值；对粒子权重设定一个衡量标准Neff，将权值小于Neff的粒子，依据权值大于Neff的粒子位置进行重新分配。计算非均匀性噪声并结合实际测得的激光信号对三维固态面阵激光雷达进行实时校正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109143260A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811149663.4
申请日：2018-09-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/89
CPC classification number: G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种三维固态面阵激光雷达人脸识别装置及方法，能够快速实现高精度远距离的激光雷达标定，并且标定装置小型化。本发明的人脸识别装置利用激光接收透镜组和光电处理器获得目标的距离信息即深度图像，也利用同样的激光接收透镜组，基于光电处理器的感光元件获得灰度图像，只利用一套图像获取设备获得目标的深度图像和灰度图像，无需两个摄像头，设备简单、成本低。另外相对于现有的单摄像头人脸识别装置，本发明不是单纯的针对灰度图像，通过结合人脸目标的深度图像，实现人脸目标灰度图像和深度图像的融合，提高了识别的精度，满足现阶段人脸识别的精度要求。
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公开(公告)号：CN108519604A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810189564.2
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明提供一种基于伪随机码调制解调的固态面阵激光雷达测距方法，多个固态面阵激光雷达根据各自的参考伪随机码的编码方式设置不同的伪随机码调制光，而由于伪随机码调制光之间的相关性极低，则在接收回波信号时固态面阵激光雷达只对自己定义的伪随机码调制光敏感，因此即使回波信号包括其他固态面阵激光雷达发射的伪随机码调制光，固态面阵激光雷达也能准确获取与自身伪随机码调制光对应的回波信号，从而准确得到固态面阵激光雷达与障碍物之间的距离，实现多个固态面阵激光雷达共同工作，互不干扰。
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公开(公告)号：CN108459314A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810189563.8
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种三维固态面阵激光雷达非均匀校正方法，能够很好地解决非均匀校正过程中非线性噪声的问题。方案为：采用三维固态面阵激光雷达采集距离图像，将采集到的距离图像沿时间轴分为K个帧块。根据先验知识确定非均匀性噪声满足的分布函数并进行N次粒子随机采样，每个粒子的初始权值为1/N。利用状态转移模型估计每个粒子的新状态，使粒子都能够按照对应的方式进行状态转移。根据时间序列采用最大似然估计方法进行方差的计算，进一步更新帧块中每个粒子的权值；对粒子权重设定一个衡量标准Neff，将权值小于Neff的粒子，依据权值大于Neff的粒子位置进行重新分配。计算非均匀性噪声并结合实际测得的激光信号对三维固态面阵激光雷达进行实时校正。
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公开(公告)号：CN108226948A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810192516.9
申请日：2018-03-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种三维固态面阵激光雷达及其测距方法，能够基于固态面阵激光雷达实现远距离的精确测距。本发明的激光光源发出高能量激光，发射激光经过发射透镜聚焦后发射的视场角与接收透镜的接收视场角相等，使得本发明的激光雷达的测距光束能量集中，突破测量距离限制，实现了远距离测距；光电接收处理器上存在多个感光元件，可以同时接收经障碍物反射的调制光，处理得到多个点的相对距离，提高了测距的准确度和工作效率。本发明在三维固态面阵激光雷达实现远距离测距的基础上，增加红外LED光源的固态面阵雷达实现近距离大视场测距，能够实现远距离和近距离测距，适用不同的测量要求。
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公开(公告)号：CN2807289Y
公开(公告)日：2006-08-16
申请号：CN200420112732.1
申请日：2004-11-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种液晶光电图形发生器，属于光电领域。该液晶光电图形发生器由控制电脑、电源、电路板、液晶四部分组成，控制电脑通过主板上的串口连接液晶光电图形发生器把数据传输到电路板之数据传输模块；电源接收220V交流市电为后面电路板提供15V、10V、5V工作电平；电路板模块内部由CPLD后面的地址和数据总线连接到时序模拟模块；时序模拟模块产生视频信号和行场同步信号供给液晶驱动模块；液晶驱动模块通过液晶接口连接到液晶上。本实用新型解决了光学测量中使用光学玻璃分划板产生可见光目标时不易更换以及制造成本高的技术问题；主要用途为在光学测量中实时动态产生分划图形；系统体积小，且具有传统光具座通用接口的特点。
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