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公开(公告)号：CN111504256A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010358933.3
申请日：2020-04-29
Applicant: 中国北方工业有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于最小二乘法的滚转角实时估计方法，属于惯性导航领域。本发明为了克服滚转角测量时地磁测量存在盲区、平台式惯导体积较大且成本较高，滚转方向上的MEMS陀螺仪存在精度高时量程小、量程大时精度低，捷联惯性导航系统存在误差累积等问题，根据弹道方程得到形如Z2×1＝H2×2·X2×1的矩阵方程；根据卫星导航数据估计出n个采样时刻弹体的俯仰角、俯仰角速度和偏航角速度，结合双轴陀螺仪数据，得到形如Z2n+1＝H2n×2·X2×1的矩阵方程；进而得到包含滚转角信息的X2×1的最小二乘估计；根据X2×1的最小二乘估计及滚转角的取值范围确定滚转角。该方法得到的滚转角精度高，有效避免了捷联惯导系统的误差累积，且解决了MEMS陀螺仪量程不够且精度低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108409513A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810453917.5
申请日：2018-05-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种铵盐诱导结晶的方法，属于材料加工制备领域。以石墨烯和含能无机铵盐为原料，通过诱导结晶将含能有机铵盐复合在石墨烯上，制备出石墨烯/含能无机铵盐复合材料，能够有效改善含能无机铵盐的形貌，并提高含能无机铵盐的安全性。
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公开(公告)号：CN109764770A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910197682.2
申请日：2019-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B33/02
Abstract: 本发明涉及一种自动化多直径带孔药柱的压装装置及方法，包括支架，支架上安装底座，底座上安装有称量组件，压装组件，基座组件以及退料槽；称量组件包括进料仓，称量装置，物料传动装置等；压装组件包括机架，传动杆，压杆盘，压杆盘转动驱动装置，压杆，机架上安装有压装驱动装置，传动杆上安装有压杆盘和主模组件；主模组件包括模盘，模具，模盘转动驱动装置，模盘转动驱动装置驱动模盘；基座组件包括基座，基座盘，基座盘转动驱动装置，基座盘转动驱动装置驱动基座盘。本发明可实现中间带有不同直径、形状的单、多孔药柱压装，同时可以实现多直径药柱的压装；本发明自动称量、进料、压药、退模一体化，具有人工参与度低、安全性好的优点。
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公开(公告)号：CN109764770B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910197682.2
申请日：2019-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B33/02
Abstract: 本发明涉及一种自动化多直径带孔药柱的压装装置及方法，包括支架，支架上安装底座，底座上安装有称量组件，压装组件，基座组件以及退料槽；称量组件包括进料仓，称量装置，物料传动装置等；压装组件包括机架，传动杆，压杆盘，压杆盘转动驱动装置，压杆，机架上安装有压装驱动装置，传动杆上安装有压杆盘和主模组件；主模组件包括模盘，模具，模盘转动驱动装置，模盘转动驱动装置驱动模盘；基座组件包括基座，基座盘，基座盘转动驱动装置，基座盘转动驱动装置驱动基座盘。本发明可实现中间带有不同直径、形状的单、多孔药柱压装，同时可以实现多直径药柱的压装；本发明自动称量、进料、压药、退模一体化，具有人工参与度低、安全性好的优点。
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公开(公告)号：CN207096195U
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201621113566.6
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种研究推进剂燃烧特性的显微高速摄影装置，包括拍摄镜头(I)、“对焦滑台-样品保护台”机构(II)及其它测试组件(高速摄影机III、处理计算机IV、保护气源V)。拍摄镜头(I)通过进行特殊的改装可具备显微放大功能，“对焦滑台-样品保护台”机构(II)兼具辅助镜头对焦、防止推进剂火焰灼伤镜头、消除推进剂燃烧羽烟影响拍摄的功能，利用该装置可以获得清晰的显微高速摄影图像。
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