公开(公告)号：CN114852212B

公开(公告)日：2023-02-07

申请号：CN202210680625.1

申请日：2022-06-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  张锦涛 ,  余张国 ,  韩连强 ,  高志发 ,  杜嘉恒 ,  黄强

IPC: B62D57/032 ,  F16F15/06

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人足部缓冲装置，趾跖关节部件的上部可转动连接足背板簧的一端；趾跖关节部件可转动连接跖骨连杆的一端；舟骨块固定连接足背板簧的另一端，舟骨块可转动连接跖骨连杆的另一端；足背板簧平行设置在跖骨连杆的上部；跟骨部件与舟骨块之间通过两组跟骨连杆可转动连接；足弓弹簧阻尼器两端分别与跟骨部件和跖骨连杆铰接。本装置仿照人足部的生理构造，具有弓形结构；设有足弓弹簧阻尼器以及足背板簧，利用足部联动关系以及两弹簧的张力作用，产生缓冲效果；并为足部着地提供三种不同的刚度状态，提高能量效率以及适应复杂地形。

公开(公告)号：CN115112161B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202210680676.4

申请日：2022-06-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  张锦涛 ,  余张国 ,  高志发 ,  韩连强 ,  杜嘉恒 ,  黄强

IPC: G01D21/00 ,  G01B21/32 ,  G01B21/22 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于足部缓冲装置的仿人机器人的触地检测方法，基于仿人足部生理结构的足部缓冲装置，利用足部缓冲装置上所搭载的前后足触发开关、足背板簧内置的应变片、前后足编码器实时采集应变片的输出电压，前、后足编码器的角度以及前、后足触发开关状态，并建立触地判断函数对上述数据进行融合，从而实现对足部是否触地进行判断；此外，本申请还出模糊决策触地判断方法，利用两编码器所采集的足部形变数据，将编码器的实时角度与参考角度作为模糊推理的基础输入，通过制定特定的模糊规则，决策得出足部着地的部位。

公开(公告)号：CN117141613A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311078462.0

申请日：2023-08-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张锦涛 ,  陈学超 ,  赵凌萱 ,  韩连强 ,  余张国 ,  黄强

IPC: B62D57/032 ,  F16F15/03 ,  F16F15/067

Abstract: 本发明公开了触地感知变阻尼缓冲足部装置，包括主体支撑件和柔性足底，主体支撑件的两端分别设有滑道，每个滑道内可滑动装有滑块部件，滑道的顶部固定连接弹簧盖；滑块部件包括外滑块，外滑块可滑动套装在滑道内，外滑块的上部外壁与滑道内壁接触，且在外滑块接触处的外壁上沿周向设有励磁线圈和磁流变液；在外滑块中间位置沿轴向开有通孔，该通孔内自下往上依次可滑动装有内滑块、磁铁和内弹簧，内滑块的底部延伸出外滑块，通孔外部的绝缘盖与外大滑块的上表面固定连接，在绝缘盖的上部装有检测线圈，且检测线圈与内弹簧顶部相接触；柔性足底设于主体支撑件底部；本申请利用双行程结构实现触地信号的检测与缓冲结构的融合。

公开(公告)号：CN115112161A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210680676.4

申请日：2022-06-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  张锦涛 ,  余张国 ,  高志发 ,  韩连强 ,  杜嘉恒 ,  黄强

IPC: G01D21/00 ,  G01B21/32 ,  G01B21/22 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于足部缓冲装置的仿人机器人的触地检测方法，基于仿人足部生理结构的足部缓冲装置，利用足部缓冲装置上所搭载的前后足触发开关、足背板簧内置的应变片、前后足编码器实时采集应变片的输出电压，前、后足编码器的角度以及前、后足触发开关状态，并建立触地判断函数对上述数据进行融合，从而实现对足部是否触地进行判断；此外，本申请还出模糊决策触地判断方法，利用两编码器所采集的足部形变数据，将编码器的实时角度与参考角度作为模糊推理的基础输入，通过制定特定的模糊规则，决策得出足部着地的部位。

公开(公告)号：CN119070543A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411210112.X

申请日：2024-08-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  冯一鸣 ,  余张国 ,  张锦涛 ,  孟非

IPC: H02K7/06 ,  H02K7/10 ,  H02K11/215 ,  H02K11/25 ,  H02K11/33

Abstract: 本发明公开了一种高度集成的直线推杆及其应用，包括电气模块、无刷电机模块、丝杠模块、输出模块；丝杠模块包括丝杠、丝杠螺母；电气模块包括伺服驱动器、编码盘、磁盘法兰；磁盘法兰与丝杠一端固连；编码盘固定在磁盘法兰上，以检测丝杠的转动量；无刷电机模块包括电机定子、电机转子、支撑架，在磁盘法兰与丝杠螺母之间的丝杠上套装支撑架，支撑架与丝杠之间传动连接；支撑架的外壁与电机转子固定连接；在电机转子外部设有电机定子，电机定子与伺服驱动器电性连接；输出模块包括推杆和连接头；推杆套装在丝杠外，推杆的一端与丝杠螺母固定连接，推杆的另一端与连接头固定连接。本发明采用串联式布置且实现了驱动器和编码器等高度集成。

公开(公告)号：CN114852212A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210680625.1

申请日：2022-06-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  张锦涛 ,  余张国 ,  韩连强 ,  高志发 ,  杜嘉恒 ,  黄强

IPC: B62D57/032 ,  F16F15/06

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人足部缓冲装置，趾跖关节部件的上部可转动连接足背板簧的一端；趾跖关节部件可转动连接跖骨连杆的一端；舟骨块固定连接足背板簧的另一端，舟骨块可转动连接跖骨连杆的另一端；足背板簧平行设置在跖骨连杆的上部；跟骨部件与舟骨块之间通过两组跟骨连杆可转动连接；足弓弹簧阻尼器两端分别与跟骨部件和跖骨连杆铰接。本装置仿照人足部的生理构造，具有弓形结构；设有足弓弹簧阻尼器以及足背板簧，利用足部联动关系以及两弹簧的张力作用，产生缓冲效果；并为足部着地提供三种不同的刚度状态，提高能量效率以及适应复杂地形。

公开(公告)号：CN114248855A

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202111560356.7

申请日：2021-12-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  韩连强 ,  陈学超 ,  余张国 ,  石青 ,  高志发 ,  张锦涛

IPC: B62D57/032 ,  G06F30/20 ,  G06T3/40

Abstract: 本发明公开了双足机器人空间域步态规划与控制方法，将双足机器人髋关节相对支撑腿踝关节的水平距离设为相变量δ，通过当前状态、参考步长及参考速度设计优化出基于相变量的摆动腿关节参考角度轨迹；完成空间域的摆动腿步态规划；建立二阶倒立摆模型，通过非线性模型预测控制优化出用于速度控制的支撑腿髋关节参考力矩；基于获得上述的摆动腿关节参考角度轨迹以及支撑腿髋关节参考力矩之后，利用全身动力学Quadratic Programming控制在多目标任务中优化出关节力矩，进而控制机器人步态行走。本方法将摆动腿踝关节的运动与时间脱离开来，使其仅依赖自身状态，增强鲁棒性。

公开(公告)号：CN114248855B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202111560356.7

申请日：2021-12-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  韩连强 ,  陈学超 ,  余张国 ,  石青 ,  高志发 ,  张锦涛

IPC: B62D57/032 ,  G06F30/20 ,  G06T3/40

Abstract: 本发明公开了双足机器人空间域步态规划与控制的方法，将双足机器人髋关节相对支撑腿踝关节的水平距离设为相变量δ，通过当前状态、参考步长及参考速度设计优化出基于相变量的摆动腿关节参考角度轨迹；完成空间域的摆动腿步态规划；建立二阶倒立摆模型，通过非线性模型预测控制优化出用于速度控制的支撑腿髋关节参考力矩；基于获得上述的摆动腿关节参考角度轨迹以及支撑腿髋关节参考力矩之后，利用全身动力学Quadratic Programming控制在多目标任务中优化出关节力矩，进而控制机器人步态行走。本方法将摆动腿踝关节的运动与时间脱离开来，使其仅依赖自身状态，增强鲁棒性。

公开(公告)号：CN114074725A

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202111434440.4

申请日：2021-11-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  张锦涛 ,  余张国 ,  韩连强 ,  赵凌萱 ,  邱雪健 ,  高志发 ,  黄强

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了适用于轮足机器人的轮足切换装置，该装置主要应用于轮腿式机器人小腿以下的部分，包括连接座、锥齿轮箱、电机和轮足部件；连接座与机器人的小腿末端相连，其两侧分别固定有一个电机，两电机输出端分别连接着小锥齿轮构成前后两组旋转部，两旋转部通过电机法兰与连接座相连，同时锥齿轮架上开有前后同心的两轴承孔，小锥齿轮穿过轴承孔通过铜质的滑动轴承与锥齿轮架相抵，大锥齿轮通过交叉滚子轴承固定在锥齿轮架上与两小锥齿轮同时啮合，大锥齿轮与轮通过法兰相连。本发明采用了锥齿轮差动驱动实现机器人的轮足转换，且轮足转换装置结构紧凑，能够保证了机器人在不同路面的良好的适应性。

公开(公告)号：CN208155641U

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201820568161.4

申请日：2018-04-20

Applicant: 珠海京工检测技术有限公司 ,  北京理工大学珠海学院

Inventor： 林楚宏 ,  王磊 ,  蔡阳伦 ,  叶展泓 ,  张锦涛 ,  刘政阳 ,  萧翔云 ,  杨宁祥 ,  苏泽

IPC: G01N1/10

Abstract: 本实用新型公开了一种水质取样器，包括取样桶，所述取样桶的上端外表面中心处设置有桶盖，且桶盖的一端上侧固定连接有开盖绳，所述取样桶的两侧均固定安装有铅桶，且铅桶的上端设置有上盖，所述上盖的一端上侧固定连接有第一拉绳，且第一拉绳的上端固定连接有第二拉绳，所述第二拉绳上活动安装有浮漂，且第二拉绳的外表面设置有刻度线与标识符。本实用新型结构简单，能够使得人们可以根据实际的需求选择采样时的深度，具有实用性。