公开(公告)号：CN114852212A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210680625.1

申请日：2022-06-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  张锦涛 ,  余张国 ,  韩连强 ,  高志发 ,  杜嘉恒 ,  黄强

IPC: B62D57/032 ,  F16F15/06

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人足部缓冲装置，趾跖关节部件的上部可转动连接足背板簧的一端；趾跖关节部件可转动连接跖骨连杆的一端；舟骨块固定连接足背板簧的另一端，舟骨块可转动连接跖骨连杆的另一端；足背板簧平行设置在跖骨连杆的上部；跟骨部件与舟骨块之间通过两组跟骨连杆可转动连接；足弓弹簧阻尼器两端分别与跟骨部件和跖骨连杆铰接。本装置仿照人足部的生理构造，具有弓形结构；设有足弓弹簧阻尼器以及足背板簧，利用足部联动关系以及两弹簧的张力作用，产生缓冲效果；并为足部着地提供三种不同的刚度状态，提高能量效率以及适应复杂地形。

公开(公告)号：CN114852212B

公开(公告)日：2023-02-07

申请号：CN202210680625.1

申请日：2022-06-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  张锦涛 ,  余张国 ,  韩连强 ,  高志发 ,  杜嘉恒 ,  黄强

IPC: B62D57/032 ,  F16F15/06

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人足部缓冲装置，趾跖关节部件的上部可转动连接足背板簧的一端；趾跖关节部件可转动连接跖骨连杆的一端；舟骨块固定连接足背板簧的另一端，舟骨块可转动连接跖骨连杆的另一端；足背板簧平行设置在跖骨连杆的上部；跟骨部件与舟骨块之间通过两组跟骨连杆可转动连接；足弓弹簧阻尼器两端分别与跟骨部件和跖骨连杆铰接。本装置仿照人足部的生理构造，具有弓形结构；设有足弓弹簧阻尼器以及足背板簧，利用足部联动关系以及两弹簧的张力作用，产生缓冲效果；并为足部着地提供三种不同的刚度状态，提高能量效率以及适应复杂地形。

公开(公告)号：CN116215694A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211671481.X

申请日：2022-12-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  张锦埭 ,  余张国 ,  孟非 ,  黄强 ,  赵凌萱 ,  杜嘉恒

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构，包括连接杆和直线位移测量元件；连接杆顶部连接小腿连接件，内部连接缓冲器；缓冲器下部位于小腿外壳内，且连接杆与小腿外壳之间设有直线导向机构；直线位移测量元件安装在小腿外壳上；小腿外壳通过电机连接件连接电机，电机连接机器人行走轮。本发明的小腿结构实现轮腿机器人的悬挂缓震，保证机器人的高速平稳移动，使轮腿机器人集高负载和高复杂环境适应性能。

公开(公告)号：CN115112161B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202210680676.4

申请日：2022-06-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  张锦涛 ,  余张国 ,  高志发 ,  韩连强 ,  杜嘉恒 ,  黄强

IPC: G01D21/00 ,  G01B21/32 ,  G01B21/22 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于足部缓冲装置的仿人机器人的触地检测方法，基于仿人足部生理结构的足部缓冲装置，利用足部缓冲装置上所搭载的前后足触发开关、足背板簧内置的应变片、前后足编码器实时采集应变片的输出电压，前、后足编码器的角度以及前、后足触发开关状态，并建立触地判断函数对上述数据进行融合，从而实现对足部是否触地进行判断；此外，本申请还出模糊决策触地判断方法，利用两编码器所采集的足部形变数据，将编码器的实时角度与参考角度作为模糊推理的基础输入，通过制定特定的模糊规则，决策得出足部着地的部位。

公开(公告)号：CN115112161A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210680676.4

申请日：2022-06-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  张锦涛 ,  余张国 ,  高志发 ,  韩连强 ,  杜嘉恒 ,  黄强

IPC: G01D21/00 ,  G01B21/32 ,  G01B21/22 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于足部缓冲装置的仿人机器人的触地检测方法，基于仿人足部生理结构的足部缓冲装置，利用足部缓冲装置上所搭载的前后足触发开关、足背板簧内置的应变片、前后足编码器实时采集应变片的输出电压，前、后足编码器的角度以及前、后足触发开关状态，并建立触地判断函数对上述数据进行融合，从而实现对足部是否触地进行判断；此外，本申请还出模糊决策触地判断方法，利用两编码器所采集的足部形变数据，将编码器的实时角度与参考角度作为模糊推理的基础输入，通过制定特定的模糊规则，决策得出足部着地的部位。

公开(公告)号：CN116215694B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202211671481.X

申请日：2022-12-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  张锦埭 ,  余张国 ,  孟非 ,  黄强 ,  赵凌萱 ,  杜嘉恒

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构，包括连接杆和直线位移测量元件；连接杆顶部连接小腿连接件，内部连接缓冲器；缓冲器下部位于小腿外壳内，且连接杆与小腿外壳之间设有直线导向机构；直线位移测量元件安装在小腿外壳上；小腿外壳通过电机连接件连接电机，电机连接机器人行走轮。本发明的小腿结构实现轮腿机器人的悬挂缓震，保证机器人的高速平稳移动，使轮腿机器人集高负载和高复杂环境适应性能。