公开(公告)号：CN119511715A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411622210.4

申请日：2024-11-14

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学长三角研究院(嘉兴)

Inventor： 潘振华 ,  冯晋晨 ,  王睿哲 ,  于婷婷 ,  夏元清 ,  李杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种无人机集群构型动态自修复最优控制方法，包括：基于分布式决策选取局部最优无人机，生成所述局部最优无人机的等级基并固定设定值，基于局部最优无人机的等级基确定无人机集群等级分布；构建修复无人机选举机制，当出现无效无人机节点，则基于所述无人机集群等级分布与所述修复无人机选举机制选出全部修复无人机并生成无人机修复路径，基于所述无人机修复路径重建无人机集群的网络拓扑结构，重建完成后重新确定无人机集群等级分布。本发明通过有效恢复因节点失效产生的网络结构破坏，进而快速恢复无人机集群固有的网络拓扑结构和集群构型，使得无人机集群系统在对抗环境下拥有较好的抗毁性和持续执行任务的能力。

公开(公告)号：CN119828758A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411841283.2

申请日：2024-12-13

Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) ,  北京理工大学

Inventor： 李杰 ,  段直霖 ,  夏元清 ,  潘振华 ,  王睿哲 ,  林洁 ,  杜欣悦

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的四旋翼无人机鲁棒精确编队控制方法。基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的四旋翼无人机鲁棒精确编队控制方法，包括以下步骤：步骤S1：估计虚拟领航四旋翼无人机状态；步骤S2：建立虚拟控制网络；步骤S3：虚拟领航四旋翼无人机的轨迹由轨迹规划生成，每个跟随者四旋翼无人机对于虚拟领航四旋翼无人机进行轨迹跟踪，并且独立应用该跟随者四旋翼无人机的自抗扰控制器。本发明公开的基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的四旋翼无人机鲁棒精确编队控制方法，其有益效果在于，为每个跟随者开发了一个分布式观测器来估计虚拟领导者的位置坐标，大大降低了通信成本。

公开(公告)号：CN117291225A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311291630.4

申请日：2023-10-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 潘振华 ,  夏元清 ,  于婷婷 ,  孙中奇 ,  王泰祺 ,  王睿哲

IPC: G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种个体失效下的无人机集群自愈控制方法，本发明从仿生集群的角度重点研究了大规模无人机蜂群的自组织动态构型、一致性、轨迹跟踪和自愈控制。从大规模无人机蜂群系统的网络和物理构型两个层面，探索其在拒止环境下面临的多个体并发故障、常态化成员节点失效以及模型不确定等现实问题。系统地的分析了不同程度的故障对蜂群网络和构型的影响与破坏，并探索了保持和恢复系统健康状态的最优控制方案，具有较好的原创性。