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公开(公告)号：CN119511715A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411622210.4
申请日：2024-11-14
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群构型动态自修复最优控制方法，包括：基于分布式决策选取局部最优无人机，生成所述局部最优无人机的等级基并固定设定值，基于局部最优无人机的等级基确定无人机集群等级分布；构建修复无人机选举机制，当出现无效无人机节点，则基于所述无人机集群等级分布与所述修复无人机选举机制选出全部修复无人机并生成无人机修复路径，基于所述无人机修复路径重建无人机集群的网络拓扑结构，重建完成后重新确定无人机集群等级分布。本发明通过有效恢复因节点失效产生的网络结构破坏，进而快速恢复无人机集群固有的网络拓扑结构和集群构型，使得无人机集群系统在对抗环境下拥有较好的抗毁性和持续执行任务的能力。
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公开(公告)号：CN119576000A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411680145.0
申请日：2024-11-22
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维速度障碍模型和改进人工势场法的无人机编队防碰撞方法，包括：基于通信拓扑和通信权重对人工势场进行改进；基于改进后的第一人工势场，计算无人机机间的避碰速度场；构建无人机的弹性避障距离，在弹性避障距离下，引入相对运动速度矢量对人工势场进行改进；基于改进后的第二人工势场，计算无人机的避障速度场；基于避碰速度场和避障速度场，获得无人机的总速度场；对总速度场进行无人机防碰撞指令转化，获得速度指令、俯仰角指令和偏航角指令；对上述指令进行跟踪，实现机间防碰撞以及障碍物规避。本发明的机间避碰考虑了通信拓扑和避碰优先级，能动态调整避障距离和势场值，避免无效的避障机动，总体效率更高。
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公开(公告)号：CN119828758A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411841283.2
申请日：2024-12-13
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的四旋翼无人机鲁棒精确编队控制方法。基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的四旋翼无人机鲁棒精确编队控制方法，包括以下步骤：步骤S1：估计虚拟领航四旋翼无人机状态；步骤S2：建立虚拟控制网络；步骤S3：虚拟领航四旋翼无人机的轨迹由轨迹规划生成，每个跟随者四旋翼无人机对于虚拟领航四旋翼无人机进行轨迹跟踪，并且独立应用该跟随者四旋翼无人机的自抗扰控制器。本发明公开的基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的四旋翼无人机鲁棒精确编队控制方法，其有益效果在于，为每个跟随者开发了一个分布式观测器来估计虚拟领导者的位置坐标，大大降低了通信成本。
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公开(公告)号：CN117250949A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310930042.4
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 高润泽 , 周彤 , 詹玉峰 , 戴荔 , 孙中奇 , 翟弟华 , 张元 , 刘坤 , 吴楚格 , 李怡然 , 邹伟东 , 崔冰 , 杨辰 , 高寒 , 郭泽华 , 闫莉萍 , 潘振华
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于云工作流的实时车辆模型预测控制方法，针对无人驾驶车辆动力学特征建立了无人驾驶车辆轨迹跟踪优化问题模型，采用交替方向乘子法求解该优化问题，并利用云计算的分布式处理结构完成求解过程，因此加快了模型预测控制算法的计算速度，保证了控制算法的实时性，实现了对模型更细粒度的离散，有效降低了离散周期，进一步提高了控制品质，与仅针对无人驾驶车辆运动学特征的方法相比进一步提升了模型和控制的保真度。
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公开(公告)号：CN114594689B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210252109.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种大规模集群系统的分布式递归编组及自主聚合控制方法,包括：智能体多层图拓扑结构设计将大规模的多智能体划分为几个不同的层，每个层里包含一些子群，子群由“簇节点”和“子节点”构成，再由簇节点构成一个高层的网络，从而构成一个分层网络结构；多层自组织聚合控制方法是基于临近优先原则为每个智能体分配邻居，把整个群组分为许多不重合的子群，并在子群内部的个体间建立交互和聚合控制关系；基于三维空间下进行仿真实验，通过最近邻优先原则，所有个体间建立通讯链路，形成了一些不重合的子系统,每个子组中的个体们相互维持期望的角度和距离，然后子组的状态和误差渐进收敛。本发明实现群网络拓扑可扩展性自主构型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117193287A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310925500.5
申请日：2023-07-26
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 高润泽 , 周彤 , 詹玉峰 , 戴荔 , 孙中奇 , 翟弟华 , 张元 , 刘坤 , 吴楚格 , 李怡然 , 邹伟东 , 崔冰 , 杨辰 , 高寒 , 郭泽华 , 闫莉萍 , 潘振华
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹跟踪云边协同控制方法，通过建立基于前馈控制、控制障碍函数及控制李雅普诺夫函数的求解过程获取到无人车辆的边缘控制量作为备份控制量，并基于提出的云边协同切换控制策略根据无人车辆接收到的信号确定当前的控制量完成对无人车辆的控制，实现了在云平台或网络出现问题时云端控制与边缘控制的协调控制，从而保证了基于轨迹跟踪的正常车辆控制。
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公开(公告)号：CN113903167B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111065453.9
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/0968
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆队列的轨迹规划方法及跟踪方法，包括以下步骤：步骤S1、利用A*算法规划得到无人驾驶车辆队列从起始地行驶到目标地的路径轨迹；步骤S2、利用CNN‑LSTM混合神经网络对所述路径轨迹的路况属性进行实时预测，并基于路径轨迹的路况属性进行路径轨迹的在线修正。本发明实现随不可通行的路径轨迹的更新，使得无人驾驶车辆队列能够避开不可通行车行路段且能够通畅行驶最终准确到达目标地，避免无人驾驶车辆队列导致不可通行的车行路段更为拥堵，提高无人驾驶车辆队列行驶的安全性和通畅性。
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公开(公告)号：CN110631471B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910820546.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 武汉铁盾民防工程有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及舵机检测技术领域，尤其是一种利用磁传感器检测角度的微型舵机，包括外壳、前盖以及后盖，外壳、前盖以及后盖之间均通过多个螺丝固定连接，后盖外表面一侧均匀设置有多个第一螺丝，蜗轮蜗杆传动机构一端均固定安装有旋转轴，旋转轴的端面上均通过AB胶固定有永磁铁，前盖外表面一侧固定安装有多个压块，前盖一侧通过多个第三螺丝固定安装有主控PCB，且主控PCB与前盖之间均匀固定连接有多个压板和第二无头螺丝，且压板均分别通过多个第二无头螺丝固定连接在主控PCB上。该利用磁传感器检测角度的微型舵机能够更加精准可靠地检测出输出轴的转角，在不影响舵机集成化的基础上提高角度控制能力，提升飞行体的转向性能。
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公开(公告)号：CN109571450B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910046085.X
申请日：2019-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的用于多关节蛇形机器人在水下避障的浸入边界控制方法，属于机器人控制领域。本发明的实现方法为：引入格子玻尔兹曼方法，取代传统求解流体的二阶偏微分方程模拟中的Navier‑Stokes方程，由概率统计学角度出发，从不同角度解决宏观与微观、离散与连续的关系，格子玻尔兹曼方法计算简单、易于并行实现，在处理比较复杂的边界条件时，能够实现宏观与微观的相互转化，利用浸入边界方法建立柔性的多关节蛇形机器人力源模型，采用流场中的欧拉变量去控制流体动态，利用力源模型的拉格朗日变量去控制多关节蛇形机器人的运动边界，用光滑的Delta近似函数通过分布节点力和差值速度来控制非线性流场力和力源边界的交互作用，实现多关节蛇形机器人的非线性控制。
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公开(公告)号：CN110738098A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910808945.9
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京理工大学 , 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 , 武汉宏海兴民科技有限公司
Abstract: 本发明涉及目标识别与跟踪技术领域，尤其是一种目标的识别定位与锁定跟踪方法，首先通过加载视频，并进行图像采集和图像预处理，利用超高频射频识别系统获取第一帧数据和目标位置，然后提取目标特征协方差，并初始化获得目标特征模板，然后将模板与待测图下采样，建立图像金字塔，通过视频图像随机采样提取出候选目标，然后提取候选目标特征协方差，再计算目标特征模板与候选目标特征协方差的相似度，然后获得候选目标权重，最后通过融合估计目标位置，并输出目标的动态运动轨迹。本发明通过加载视频可以完成对行人和人脸定位和人物身份识别；并通过SIFT特征匹配利用尺度空间理论获取目标具体的位置，从而对目标进行识别和准确的定位跟踪。
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