-
公开(公告)号：CN118568855A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410616766.6
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种气流状态测量不充分的小型固定翼气动参数辨识方法，包括以下步骤：选取气动参数集合；定义适应度函数；辨识算法初始化；建立连续运动约束方程；适应度计算；对种群的个体进行选择、交叉和变异操作，并生成下一代种群；再次计算适应度；对种群的个体再次进行选择、交叉、和变异操作，并生成下一代种群；时间窗平移直至数据截至，或达到设定的优化目标后，模型参数辨识结束。本发明采用上述的一种气流状态测量不充分的小型固定翼气动参数辨识方法，是基于飞行试验数据辨识的方法，不需要进行复杂、耗时的CFD工作；同时，不需要昂贵气流状态测量设备，仅仅基于通用的无人机传感器套件即可完成数据的采集和气动模型的辨识。
-
公开(公告)号：CN119882822A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510021766.6
申请日：2025-01-07
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于参数映射机制的无人机集群形状重构方法，属于无人机机群自主决策控制技术领域，包括建立无人机集群模型和无人机单体模型；建立无人机的基本行为规则，包括运动趋势调整和动态位置调整；设定集群宏观形状，根据建立的无人机集群模型和无人机单体模型将宏观形状参数映射到微观规则参数，确定邻域范围，根据建立的无人机基本行为规则，生成集群宏观三维形状，并将生成的集群宏观三维形状与预设形状进行准确度分析，根据准确度结果完成无人机形状重构。本发明采用上述方法，能够使得操作人员直接修改宏观形状参数来直观地调整无人机集群的机间相对距离，从而在三维空间形成预设的宏观形状。
-
公开(公告)号：CN119962075A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510019910.2
申请日：2025-01-07
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F111/18
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群仿真及评估方法，属于智能控制技术领域，包括仿真模型、仿真环境和AI行为系统，用于输出指令的AI行为系统根据仿真环境对仿真模型发出指令；仿真模型包括蓝方作战装备和红方作战装备，蓝方作战装备为地面防空系统，红方作战装备为巡飞弹集群；仿真环境为作战地理环境，包括高程地形、地貌特征、街道路网、草地植被和居民房屋；AI行为系统包括蓝方AI行为树系统和红方AI行为树系统。本发明提供的一种无人机集群仿真及评估方法，将仿真技术与战术层面的分析相结合，构建更加全面和真实的仿真环境，以便更好地模拟和评估空对地攻防对抗系统的作战效能。
-
-
公开(公告)号：CN117970804B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410135795.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种通信时延下的固定翼无人机集群决策方法，涉及无人机集群控制技术领域，针对任务背景建立无人机决策软件框架，包括环境信息，环境信息经由时延生成器为集群内所有无人机生成附带时变时延的环境数据，环境信息包括无人机状态和地面目标状态，无人机通过自组网通信实现机间数据共享；无人机内部包括分布式感知模块、时延预测模块、集群决策模块和航点控制器；无人机内部通信过程如下所示：分布式感知模块来获取时延生成器生成的集群时延信息；时延预测模块中完成消息解码并对其他无人机的状态进行预测估计；集群决策模块统一处理状态预测结果；本发明解决了时延条件下无人机集群任务效能在决策周期长轴上的衰散问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115951716A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310195880.1
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种利用单目视觉信息的固定翼无人机自适应组群方法，涉及无人机集群控制技术领域，包括以下步骤：获取基于单目相机第一视角图像；对第一视角图像进行目标识别，得到其他个体相对于本机在机体坐标系的相对位置，通过坐标转换的方法求得邻域无人机在惯性坐标系下的绝对位置；引入固定翼无人机历史视觉信息后计算得到邻域内所有无人机的速度朝向；建立以视觉主导的行为规则集；构建可调节的加权决策模型，输出每一轮决策最终得到的速度朝向。本发明可以不依赖通信，完全基于小视场单目视觉的固定翼无人机组群方法。
-
公开(公告)号：CN119596983A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411772788.8
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于速度矢量控制器的固定翼无人机航线跟随方法，属于无人机控制技术领域，包括建立整体方法流程的步骤：S1、飞行任务生成与航线信息输入；S2、速度矢量场构建：通过设计FMC‑VF航线跟随算法，生成当前位置点无人机期望地速矢量信息；S3、控制量生成：通过设计TDE‑PID速度矢量控制器，计算得到期望舵机偏转角信息并输出给固定翼无人机模型。本发明采用上述的一种基于速度矢量控制器的固定翼无人机航线跟随方法，通过将FMC‑VF航线跟随算法应用于所开发TDE‑PID地速矢量控制器，使无人机具备在环境风下对复杂期望曲线航线的精确跟随能力。
-
公开(公告)号：CN119292341A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411601564.0
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于机载视觉的固定翼无人机集群编队保持方法，通过机载视觉模型获得局部状态信息；无人机在实际环境基于机载相机对集群动态的实时感知，每个无人机接收来自其他所有节点的带有时间戳的集群数据，根据机载视觉模型和集群数据序列获得基于机载相机的邻域无人机状态信息；利用短期历史视觉信息预测邻域无人机的速度方向，利用期望编队构型构建支持基于机载视觉的三维编队保持的行为规则集；最后，根据行为规则集求解当前决策周期下的期望航向，将期望航向转化为航点后发给自驾仪，完成编队保持。本发明不依赖于机间通信，以解决复杂电磁环境下无人机集群编队保持难以实现的问题。
-
公开(公告)号：CN117970804A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410135795.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种通信时延下的固定翼无人机集群决策方法，涉及无人机集群控制技术领域，针对任务背景建立无人机决策软件框架，包括环境信息，环境信息经由时延生成器为集群内所有无人机生成附带时变时延的环境数据，环境信息包括无人机状态和地面目标状态，无人机通过自组网通信实现机间数据共享；无人机内部包括分布式感知模块、时延预测模块、集群决策模块和航点控制器；无人机内部通信过程如下所示：分布式感知模块来获取时延生成器生成的集群时延信息；时延预测模块中完成消息解码并对其他无人机的状态进行预测估计；集群决策模块统一处理状态预测结果；本发明解决了时延条件下无人机集群任务效能在决策周期长轴上的衰散问题。
-
公开(公告)号：CN116152295A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310186689.0
申请日：2023-02-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06V20/17 , G06V10/75 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/74 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于时序相似特征信息的集群固定翼飞行器轨迹估计方法，涉及无人机集群感知和深度学习技术领域，首先，本发明针对浅层特征提取设计了一种FractalAttNet分形网络模型来增强浅层特征并丰富特征表达；其次利用Few‑Shot的方法，通过FractalAttNet分形网络推理得出的独立样本对原始图像进行密度估计和稠密样本估计，实现对遮挡重叠目标的筛选和分辨；再次，根据时序相似特征，基于拍卖算法设计了一种高实时性的多目标匹配方法，增强了多目标匹配的实时性需求；最后，利用Transformer方法将观测的雷达数据和轨迹信息进行重编码，利用时序关联信息完成对飞行目标的轨迹预测任务。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.044 seconds)
