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公开(公告)号：CN112560548B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201910907185.7
申请日：2019-09-24
Applicant: 北京百度网讯科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G01S17/931
Abstract: 本申请实施例公开了用于输出信息的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：根据车辆在行驶过程中采集的点云数据，确定预测地面；根据预先设置的地面阈值取值范围，确定出多个地面阈值；对于每个地面阈值，根据预测地面以及该地面阈值，确定地面点云，以及对点云数据中除所述地面点云之外的点云进行障碍物识别，确定障碍物的数量；根据得到的多个数量，确定以及输出目标地面阈值。该实施方式可以根据障碍物的数量，确定对点云数据处理过程中的地面阈值，从而不需要人工调节，实现了地面阈值的自动调节。
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公开(公告)号：CN115221722A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210895515.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 北京百度网讯科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、辅助驾驶和深度学习技术领域。具体实现方案为：响应于确定待测车辆与障碍物之间存在预设交互行为，根据预设交互行为的类型，确定目标深度学习模型，其中，障碍物是基于预设状态信息在仿真场景中移动的，待测车辆是基于自动驾驶模式在仿真场景中移动的；利用目标深度学习模型处理环境信息和障碍物的预设状态信息，得到目标状态信息；以及利用目标状态信息控制障碍物移动。本公开还提供了一种深度学习模型的训练方法、装置、电子设备和存储介质。
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公开(公告)号：CN112634487B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201910906075.9
申请日：2019-09-24
Applicant: 北京百度网讯科技有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于输出信息的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取车辆在行驶过程中采集的障碍物数据；根据预先设置的时间阈值取值范围，确定出多个时间阈值；对于每个时间阈值，执行以下处理步骤：识别上述障碍物数据中各数据帧中包括的障碍物；确定各数据帧中障碍物之间的相似度；响应于上述相似度大于预设的相似度阈值，确定相似的两个障碍物所在的数据帧之间的时间间隔是否小于该时间阈值；根据判断结果对识别出的障碍物进行处理，确定障碍物的数量；根据得到的多个数量，确定以及输出目标时间阈值。该实施方式可以根据障碍物的数量，确定对障碍物数据处理过程中的时间阈值，从而不需要人工调节，实现了时间阈值的自动调节。
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公开(公告)号：CN114291082A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210031998.6
申请日：2019-10-09
Applicant: 北京百度网讯科技有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/08
Abstract: 本公开实施例公开了用于控制车辆的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆行驶过程中所采集的道路边界处的点云；响应于识别出上述点云中包括障碍物，根据预设的地图数据确定上述点云所在位置处的道路边界属性；基于上述道路边界属性和上述障碍物的点云，确定上述障碍物是否为误检障碍物；响应于确定上述障碍物为误检障碍物，控制上述车辆按照当前行驶速度继续行驶。该实施方式避免了误检障碍物对车辆正常行驶的影响。
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公开(公告)号：CN113255411A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010090507.6
申请日：2020-02-13
Applicant: 北京百度网讯科技有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本申请公开了目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉技术领域。具体实现方案为：在多帧图像中，确定包含候选目标的至少一帧第一图像；分别获取候选目标在各第一图像中的置信度；根据各第一图像的权重和置信度，计算候选目标的出现概率；在出现概率满足第一预设条件的情况下，将候选目标确定为最终目标。通过上述方案，可以利用多帧图像的检测结果对候选目标进行综合判断，从而确定检测到的最终目标。由于克服了只利用单一图像对最终目标进行检测，可以提高对于最终目标检测的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113255404A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010086724.8
申请日：2020-02-11
Applicant: 北京百度网讯科技有限公司
Abstract: 本申请公开了车道线识别方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。本申请可应用于自动驾驶领域。具体实现方案为：利用目标区域的多个第一图像进行轨迹挖掘，得到各车辆的行驶轨迹，第一图像中包括在目标区域行驶的车辆的图像；利用各车辆的行驶轨迹，拟合得到第一曲线；利用第一曲线，确定目标区域的车道线的第一识别结果。本申请可以减少图像质量对车道线识别的影响，提高车道线识别的准确性。
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公开(公告)号：CN112389353A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910753923.7
申请日：2019-08-15
Applicant: 北京百度网讯科技有限公司
IPC: B60R16/03 , B60R16/023
Abstract: 本公开的实施例涉及自动驾驶车辆和用于自动驾驶车辆的系统。该系统包括：供电单元，包括第一电源输出和第二电源输出；主计算单元，被布置为由所述第一电源输出供电，并且被配置为响应于检测到所述第二电源输出，控制所述自动驾驶车辆的操作，以及被配置为通过调节所述第一电源输出，来提供第三电源输出；以及从计算单元，被布置为由所述第二电源输出供电，并且被配置为响应于检测到所述主计算单元的故障，控制所述自动驾驶车辆的操作。
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公开(公告)号：CN111275983A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010092580.7
申请日：2020-02-14
Applicant: 北京百度网讯科技有限公司
Abstract: 本申请公开了车辆追踪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及智能交通领域，可应用于自动驾驶领域。具体实现方案为：从多个图像采集设备所采集的各第一图像中，提取得到车辆特征信息；利用各第一图像中的车辆特征信息，确定包括目标车辆的各第二图像；利用各第二图像和各图像采集设备的关系，追踪目标车辆。本申请可以在多个图像采集设备的采集范围内追踪目标车辆。
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公开(公告)号：CN112577504B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201910945953.8
申请日：2019-09-30
Applicant: 北京百度网讯科技有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请公开了车辆行驶路径二次规划方法、装置、设备和可读存储介质，涉及计算机领域，具体涉及一种自动驾驶技术。具体实现方案为：通过获取车辆的行驶位置和预设的初始路径；根据行驶位置和初始路径，确定前方路径的通行通道信息；根据预设的车头角点信息、前方路径和通行通道信息，确定车辆相对于通行通道两侧边界的车头剩余空间约束；根据车头剩余空间约束，得到车辆的二次规划路径，从而利用车头剩余空间为车辆行驶路径的二次规划提供约束，使二次规划路径与车身形状相适应，提高二次规划路径的可靠性，进而降低出现压线、剐蹭、碰撞的可能性。
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公开(公告)号：CN115221722B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210895515.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 北京百度网讯科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、辅助驾驶和深度学习技术领域。具体实现方案为：响应于确定待测车辆与障碍物之间存在预设交互行为，根据预设交互行为的类型，确定目标深度学习模型，其中，障碍物是基于预设状态信息在仿真场景中移动的，待测车辆是基于自动驾驶模式在仿真场景中移动的；利用目标深度学习模型处理环境信息和障碍物的预设状态信息，得到目标状态信息；以及利用目标状态信息控制障碍物移动。本公开还提供了一种深度学习模型的训练方法、装置、电子设备和存储介质。
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