公开(公告)号：CN116587260A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310747537.3

申请日：2023-06-25

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  四川大学

Inventor： 赵志军 ,  杨承旭 ,  周青华 ,  王耀兵 ,  梅浩 ,  张人元 ,  蒲伟 ,  周广武 ,  王丽华

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/06 ,  B25J18/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种可回转可拓展的绳驱连续型机械臂，属于空间机器人技术领域，其包括：依次连接的驱动装置、转动装置以及臂段；臂段包括多个依次连接的臂杆，相邻臂杆之间通过十字铰连接，靠近转动装置的臂杆也通过十字铰与转动装置连接；相邻十字铰之间通过联动绳连接，其中一个臂杆为驱动臂杆，其通过穿过转动装置的多根驱动绳与驱动装置连接。本发明相邻臂杆之间能通过驱动绳联动，减少了所需驱动电机的数量，增强了机械臂的控制精确性，整个联动方式简单、联动效率高；同时，还为臂段增加了转动自由度，能够对合作和非合作目标进行灵活抓捕、感知、操控、内部检查等操作，此外，本发明的机械臂的可拓展性较大。

公开(公告)号：CN119077791A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411227385.5

申请日：2024-09-03

Applicant: 四川大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 周青华 ,  梅浩 ,  赵志军 ,  王耀兵 ,  蒲伟 ,  张人元 ,  王丽华 ,  杨承旭

IPC: B25J18/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种绳驱机械臂单元及绳驱机械臂，属于绳驱机械臂技术领域，其包括：驱动关节、若干联动关节、若干驱动绳以及若干联动绳；驱动关节与相邻联动关节之间，以及相邻两个联动关节之间分别通过连接组件连接；驱动绳与驱动关节连接，驱动关节和所有联动关节通过联动绳连接；驱动关节设有滑轮组；驱动绳绕卷在滑轮组上，用于扩大关节力矩和关节刚度；驱动关节和联动关节分别设有转动组件。本发明的驱动绳绕卷在驱动单元的滑轮组上，用于提升驱动关节的力矩与刚度，从而提升整个驱动臂单元的关节力矩，提升了承载力。

公开(公告)号：CN118181262A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410533893.X

申请日：2024-04-30

Applicant: 四川大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 周青华 ,  梅浩 ,  赵志军 ,  王耀兵 ,  蒲伟 ,  张人元 ,  王丽华 ,  杨承旭

IPC: B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种同臂段联动且异臂段耦合的蛇形机械臂，属于蛇形机械臂技术领域，其包括：依次连接的驱动机构和至少两个臂段，臂段包括多个依次连接的转动单元，所有转动单元中，相邻转动单元之间刚性连接；同一臂段中，相邻转动单元之间通过联动绳组件连接，使同一臂段内的所有转动单元联动，在驱动绳相同变化的前提下，实现同一臂段的大角度转动；臂段靠近驱动机构的转动单元通过驱动绳组件与驱动机构连接；与位置在后的臂段连接的驱动绳组件螺旋穿过位置在前的所有臂段的转动单元，使得位置在后的臂段不会随着位置在前的臂段的变化而变化，实现异臂段之间的驱动绳长度自然解耦，实现异臂段之间的耦合。