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公开(公告)号：CN118181262A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410533893.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 四川大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开了一种同臂段联动且异臂段耦合的蛇形机械臂，属于蛇形机械臂技术领域，其包括：依次连接的驱动机构和至少两个臂段，臂段包括多个依次连接的转动单元，所有转动单元中，相邻转动单元之间刚性连接；同一臂段中，相邻转动单元之间通过联动绳组件连接，使同一臂段内的所有转动单元联动，在驱动绳相同变化的前提下，实现同一臂段的大角度转动；臂段靠近驱动机构的转动单元通过驱动绳组件与驱动机构连接；与位置在后的臂段连接的驱动绳组件螺旋穿过位置在前的所有臂段的转动单元，使得位置在后的臂段不会随着位置在前的臂段的变化而变化，实现异臂段之间的驱动绳长度自然解耦，实现异臂段之间的耦合。
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公开(公告)号：CN119116009A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411520182.5
申请日：2024-10-29
Applicant: 四川大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种三自由度串并联电磁驱动机械臂，包括：至少两组沿轴向依次设置的机械臂关节；机械臂关节包括底板、多个驱动机构、以及降压模块，降压模块与电源模块通信连接；相邻机械臂关节之间，上一节的驱动机构的输出端与下一节的底板转动连接，首端的底板的底部设置有与电源模块通信连接的控制模块，控制模块与驱动机构通信连接。本发明的三自由度串并联电磁驱动机械臂，摒弃了传统的电机、丝杆等机械传动部件，使得驱动元件与执行机构紧密集成，减少了中间环节，提高了能量转换效率，实现了机械臂的小型化和轻量化，进一步减小整机体积，提高适应性，使其能够在复杂或受限的空间中进行操作。
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公开(公告)号：CN116587260A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310747537.3
申请日：2023-06-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种可回转可拓展的绳驱连续型机械臂，属于空间机器人技术领域，其包括：依次连接的驱动装置、转动装置以及臂段；臂段包括多个依次连接的臂杆，相邻臂杆之间通过十字铰连接，靠近转动装置的臂杆也通过十字铰与转动装置连接；相邻十字铰之间通过联动绳连接，其中一个臂杆为驱动臂杆，其通过穿过转动装置的多根驱动绳与驱动装置连接。本发明相邻臂杆之间能通过驱动绳联动，减少了所需驱动电机的数量，增强了机械臂的控制精确性，整个联动方式简单、联动效率高；同时，还为臂段增加了转动自由度，能够对合作和非合作目标进行灵活抓捕、感知、操控、内部检查等操作，此外，本发明的机械臂的可拓展性较大。
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公开(公告)号：CN119077791A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411227385.5
申请日：2024-09-03
Applicant: 四川大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种绳驱机械臂单元及绳驱机械臂，属于绳驱机械臂技术领域，其包括：驱动关节、若干联动关节、若干驱动绳以及若干联动绳；驱动关节与相邻联动关节之间，以及相邻两个联动关节之间分别通过连接组件连接；驱动绳与驱动关节连接，驱动关节和所有联动关节通过联动绳连接；驱动关节设有滑轮组；驱动绳绕卷在滑轮组上，用于扩大关节力矩和关节刚度；驱动关节和联动关节分别设有转动组件。本发明的驱动绳绕卷在驱动单元的滑轮组上，用于提升驱动关节的力矩与刚度，从而提升整个驱动臂单元的关节力矩，提升了承载力。
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公开(公告)号：CN116494217A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310694692.3
申请日：2023-06-12
Applicant: 四川大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种多稳态超冗余柔性机械臂，属于机械臂技术领域。一种多稳态超冗余柔性机械臂，包括：基座、关节以及绳驱组件；关节包括多个依次连接的单关节，最后一节单关节与基座连接，相邻单关节之间铰接；单关节包括两个相对设置的底座，以及设置在两个底座之间的桁架组件和气弹簧，气弹簧位于桁架组件的内部，桁架组件和气弹簧沿单关节的延伸方向伸缩。本发明的机械臂不但能实现常规机械臂的弯曲等动作，其单关节可以通过气弹簧进行伸缩，通过单关节的伸缩来实现整个机械臂的伸长和缩短，不但极大减小关节的复杂程度，而且稳态的时候整个机械臂的长度可控、精确，使关节能精确到达范围内的任意位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119267519A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411794151.9
申请日：2024-12-09
Applicant: 四川大学 , 宜宾四川大学产业技术研究院
Abstract: 本发明涉及行星滚柱丝杠技术领域，公开了一种等载荷分配行星滚柱丝杠，包括等节距丝杠，沿等节距丝杠的中心线均匀分布的多根渐变节距滚柱，以及在渐变节距滚柱外层设置的渐变节距螺母；所述等节距丝杠的外螺纹与渐变节距滚柱的内测外螺纹相啮合，所述渐变节距滚柱的外侧外螺纹与渐变节距螺母的内螺纹相啮合，所述渐变节距滚柱两端的轮齿与渐变节距螺母两端的内齿圈相啮合；所述等节距丝杠与渐变节距滚柱侧的载荷分配系数和渐变节距滚柱与渐变节距螺母侧的载荷分配系数相等。本发明通过一种新的渐变节距滚柱和渐变节距螺母设计，对螺纹牙变形协调关系进行调节，实现了螺母‑滚柱和滚柱‑丝杠侧载荷分配系数均为1的等载荷分配设计。
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公开(公告)号：CN119267519B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411794151.9
申请日：2024-12-09
Applicant: 四川大学 , 宜宾四川大学产业技术研究院
Abstract: 本发明涉及行星滚柱丝杠技术领域，公开了一种等载荷分配行星滚柱丝杠，包括等节距丝杠，沿等节距丝杠的中心线均匀分布的多根渐变节距滚柱，以及在渐变节距滚柱外层设置的渐变节距螺母；所述等节距丝杠的外螺纹与渐变节距滚柱的内测外螺纹相啮合，所述渐变节距滚柱的外侧外螺纹与渐变节距螺母的内螺纹相啮合，所述渐变节距滚柱两端的轮齿与渐变节距螺母两端的内齿圈相啮合；所述等节距丝杠与渐变节距滚柱侧的载荷分配系数和渐变节距滚柱与渐变节距螺母侧的载荷分配系数相等。本发明通过一种新的渐变节距滚柱和渐变节距螺母设计，对螺纹牙变形协调关系进行调节，实现了螺母‑滚柱和滚柱‑丝杠侧载荷分配系数均为1的等载荷分配设计。
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公开(公告)号：CN119146198A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411639445.4
申请日：2024-11-18
Applicant: 宜宾四川大学产业技术研究院 , 四川大学
Abstract: 本发明涉及一种免修形均载行星滚柱丝杠及实现方法，其由螺母、丝杠、滚柱、内齿圈、行星架和弹性挡圈组成，其中螺母和滚柱的节距值由提出的均载设计方法求得。均载设计方法包括建立等载荷分布力矩阵；根据滚柱‑丝杠和螺母‑滚柱接触侧两相邻螺纹牙变形协调方程和负载平衡方程，建立行星滚柱丝杠螺纹牙载荷分布计算模型；基于行星滚柱丝杠螺纹牙载荷分布计算模型和等载荷分布力矩阵得到滚柱和螺母的设计节距；将所述滚柱和螺母设计节距用于均载行星滚柱丝杠滚柱和螺母的设计和加工制造。本发明可实现行星滚柱丝杠载荷的均匀分布，定常节距设计免去了复杂的螺纹牙修形加工，在降低加工制造成本的同时大幅提升行星滚柱丝杠的负载性能。
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公开(公告)号：CN119146198B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411639445.4
申请日：2024-11-18
Applicant: 宜宾四川大学产业技术研究院 , 四川大学
Abstract: 本发明涉及一种免修形均载行星滚柱丝杠及实现方法，其由螺母、丝杠、滚柱、内齿圈、行星架和弹性挡圈组成，其中螺母和滚柱的节距值由提出的均载设计方法求得。均载设计方法包括建立等载荷分布力矩阵；根据滚柱‑丝杠和螺母‑滚柱接触侧两相邻螺纹牙变形协调方程和负载平衡方程，建立行星滚柱丝杠螺纹牙载荷分布计算模型；基于行星滚柱丝杠螺纹牙载荷分布计算模型和等载荷分布力矩阵得到滚柱和螺母的设计节距；将所述滚柱和螺母设计节距用于均载行星滚柱丝杠滚柱和螺母的设计和加工制造。本发明可实现行星滚柱丝杠载荷的均匀分布，定常节距设计免去了复杂的螺纹牙修形加工，在降低加工制造成本的同时大幅提升行星滚柱丝杠的负载性能。
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公开(公告)号：CN119610109A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411867411.0
申请日：2024-12-18
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明涉及医疗机器人控制技术领域，具体涉及一种用于经鼻消化道置管机器人的神经网络路径规划方法与系统；方法包括：建立消化道三维点云模型；确定路径规划起点和终点位姿，并生成路径点序列；构建提取消化道点云特征的编码器网络，获得训练好的编码器网络；采用路径点序列训练规划网络，获得训练好的规划网络；利用编码器网络和规划网络结合实时获取的消化道点云模型，获得路径点序列；根据传感器感知的环境信息，调用路径规划网络更新全局路径；系统包括编码器网络模块、规划网络模块、神经网络路径规划模块和持续学习框架模块；通过上述方式，实现提高机器人在复杂、狭窄且动态变化环境中效率，满足手术中的实时性。
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