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公开(公告)号：CN109725659A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201711026303.0
申请日：2017-10-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明属于机电伺服系统技术领域，具体涉及一种面向伺服系统负载匹配的球窝喷管负载特性辨识方法。本发明的方法包括库伦摩擦力矩辨识方法、粘性摩擦力矩辨识方法、弹性力矩辨识方法和惯性力矩计算方法。本发明的方法可辨识出大型球窝喷管比较准确的负载特性参数，实现伺服系统与球窝喷管负载特性的匹配，满足固体火箭推力矢量控制的性能要求。
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公开(公告)号：CN109725659B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201711026303.0
申请日：2017-10-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明属于机电伺服系统技术领域，具体涉及一种面向伺服系统负载匹配的球窝喷管负载特性辨识方法。本发明的方法包括库伦摩擦力矩辨识方法、粘性摩擦力矩辨识方法、弹性力矩辨识方法和惯性力矩计算方法。本发明的方法可辨识出大型球窝喷管比较准确的负载特性参数，实现伺服系统与球窝喷管负载特性的匹配，满足固体火箭推力矢量控制的性能要求。
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公开(公告)号：CN109723579A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201711029854.2
申请日：2017-10-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F02K9/84
Abstract: 本发明属于机电伺服作动器技术领域，具体涉及一种用于直线式机电作动器的零位锁定装置。本发明包括小惯量齿轮减速器、电磁锁组件、鱼形法兰结构、电机转子轴尾端方轴；电磁锁组件和鱼形法兰结构固定安装在小惯量齿轮减速器上，电机转子轴尾端方轴穿过鱼形法兰结构插入小惯量齿轮减速器内。本发明基于小惯量、高可靠、轻质化，利用小惯量齿轮减速器，将电磁锁不通电状态下定子与转子的摩擦力矩转化为伺服电机转子轴的锁定力矩，锁定机电作动器滚珠丝杠，从而实现喷管的零位锁定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109905291A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910141163.4
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H04L12/26
Abstract: 基于RS422通信的高可靠双频率数模同步测控系统，涉及伺服系统性能测试领域；包括伺服系统、模拟采集板、422总线数据采集板、显示器和打印机；其中，伺服系统包括伺服动力电源、伺服控制驱动器、机电作动器和负载；测试系统设定有两种通信频率，适应控制系统的5ms指令和适应频率特性测试的1ms指令；通过这种方式使得数据一一对应，数据处理简单高效；通信的保障上采用了循环链表、中断触发、故障自恢复等多种可靠性保障措施。可以实现稳定、高效、准确的伺服系统性能测试。本发明解决了系统动态性能测试不准确的问题，降低了调试难度，提高了测试精度。
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公开(公告)号：CN109905291B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910141163.4
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H04L12/26
Abstract: 基于RS422通信的高可靠双频率数模同步测控系统，涉及伺服系统性能测试领域；包括伺服系统、模拟采集板、422总线数据采集板、显示器和打印机；其中，伺服系统包括伺服动力电源、伺服控制驱动器、机电作动器和负载；测试系统设定有两种通信频率，适应控制系统的5ms指令和适应频率特性测试的1ms指令；通过这种方式使得数据一一对应，数据处理简单高效；通信的保障上采用了循环链表、中断触发、故障自恢复等多种可靠性保障措施。可以实现稳定、高效、准确的伺服系统性能测试。本发明解决了系统动态性能测试不准确的问题，降低了调试难度，提高了测试精度。
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公开(公告)号：CN116906382A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310644116.8
申请日：2023-06-02
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种全寿命周期可检测的双余度机电静压伺服作动器，属于伺服作动器技术领域，包括壳体、伺服电机泵、隔离阀、传感器、伺服控制器和智能伺服动力电源等；伺服电机泵有两台，均集成有驱动器；隔离阀有两套，连接活塞杆两腔和其中一台伺服电机泵的进出油口；智能伺服动力电源中包含电源管理器；智能伺服动力电源包括电池组和电源管理器；电池组采用锂氟化碳电池；电源管理器包括电压电流检测单元、缓上电保护单元、超压泄放单元、双向DC/DC变换单元和储能电容。本发明解决了现有技术不能实现能源自备和全寿命周期可检测，可靠性较低的问题。
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公开(公告)号：CN109726358A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201711035311.1
申请日：2017-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明属于适量耦合计算技术领域，具体涉及一种实现推力矢量控制用伺服系统的高精度与快速响应设计的基于三维坐标变换的前摆心喷管铰链耦合解耦算法；包括两台伺服伺服作动器均成90°配置，定义静坐标系O-XYZ以喷管摆心为原点，固连于喷管摆心；X轴、Y轴分别为喷管2个单摆方向；动坐标系在初始状态下与静坐标系O-X″Y″Z″一致，与喷管固连，随着喷管姿态的变化而变化，从喷管尾部看，静坐标系和动坐标系Z(Z″)轴垂直纸面向外；零位时，两个坐标系原点重合，坐标轴方向相平行；本发明包括以下步骤：步骤1.根据姿态角得到坐标系转换矩阵；步骤2.计算上述姿态角状态下作动器的位置；步骤3.得到作动器活塞杆的伸缩量。
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公开(公告)号：CN208546498U
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201821117408.7
申请日：2018-07-13
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F16H25/22
Abstract: 一种滚珠花键式机电作动器导向机构，所述导向机构由滚珠花键；滚珠外筒；滚珠循环器；滚珠列和歌德型滚道组成；所述滚珠列安装在滚珠外筒的滚道内，滚珠循环器装配在滚珠外筒的端面，沿着滚珠花键上的歌德型滚道将装配好的滚珠外筒、滚珠列、滚珠循环器套在滚珠花键组成所述导向机构。此方案与现有国内外现有方案相比，可有效实现机电作动器的导向功能，该结构形式在目前国内外相关报道中尚未发现。
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