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公开(公告)号：CN114224326B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111370761.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式步态相位和动作识别装置及方法，该装置包括：下肢测量模块，用于测量得到人体下肢的大小腿运动数据；脚底测量模块，用于测量得到人体的脚底运动数据；控制器模块，用于根据深度神经网络地形识别模型对大小腿运动数据和脚底运动数据进行解算、识别，得到预测步态相位和预测动作；结果输出模块，用于输出预测步态相位和预测动作；固定装置，用于将穿戴式步态相位和动作识别装置与外骨骼机器人进行固定。本发明基于多传感器的数据，在实现步态相位划分的同时实现人体运动模式识别，并且可以通过压力传感器给出步态相位真实结果。
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公开(公告)号：CN112792848B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202011605162.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请公开了一种攀爬机器人测试方法、装置及系统，用于进行攀爬机器人的功能和性能测试。本申请公开的攀爬机器人测试方法包括：确定攀爬机器人的第一运动曲线；根据所述第一运动曲线确定带缆的第二运动曲线；根据所述第二运动曲线确定所述攀爬机器人相对带缆的第三运动曲线；根据所述第三运动曲线，控制所述攀爬机器人的运动。本申请还提供了一种攀爬机器人测试装置及系统。
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公开(公告)号：CN114224326A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111370761.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式步态相位和动作识别装置及方法，该装置包括：下肢测量模块，用于测量得到人体下肢的大小腿运动数据；脚底测量模块，用于测量得到人体的脚底运动数据；控制器模块，用于根据深度神经网络地形识别模型对大小腿运动数据和脚底运动数据进行解算、识别，得到预测步态相位和预测动作；结果输出模块，用于输出预测步态相位和预测动作；固定装置，用于将穿戴式步态相位和动作识别装置与外骨骼机器人进行固定。本发明基于多传感器的数据，在实现步态相位划分的同时实现人体运动模式识别，并且可以通过压力传感器给出步态相位真实结果。
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公开(公告)号：CN113189860A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202011601574.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请公开了一种攀爬器控制方法、装置及系统，用于提高攀爬器的控制精度，提高攀爬器的安全性。本申请公开的攀爬器控制方法包括：攀爬器监测自身内部的参数，并将监测数据发送到地面工作站；所述攀爬器接收所述地面工作站的指令；所述攀爬器根据所述指令和所述监测数据进行控制操作。本申请还提供了一种攀爬器控制装置及系统。
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公开(公告)号：CN119513803A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411486068.5
申请日：2024-10-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于运动参数融合的人体运动状态识别系统及方法，属于穿戴式外骨骼技术领域。该方法实时监控大腿处惯性传感器的角度与角速度数据，通过惯性传感器数据变化规律、运动监控参数设计、双腿惯性传感器的交叉验证，实现在搬抬助力和行走助力模式的自适应切换。在搬抬模式下，助力起始点基于人髋关节打开趋势，辅助人体髋关节打开，减少人体发力；在行走模式下，助力起始点基于人体腿部触地时间点，使得人体蹬地力矩增大，从而提供人体行走速度，减少人体自身行走发力力矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114654498B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202110712050.2
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于惯性传感器的膝关节外骨骼运动监测方法，安装惯性传感器后，对步态周期进行设计，首先获取穿戴者关节及腿部末端运动轨迹，同时通对小腿部分外骨骼传感器采集的加速度数据进行积分，获得小腿部分外骨骼运动轨迹，根据所得运动轨迹推算脚掌运动轨迹，将所得轨迹进行合并处理以获取下肢整体运动轨迹，完成外骨骼的运动数据采集和分析。
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公开(公告)号：CN112217179B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011148678.6
申请日：2020-10-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种开关及保护电路，尤其涉及一种用于外骨骼机器人的开关及保护电路。包括第一开关S1、第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、第一光耦U1、NPN型第一三极管Q1、第一稳压二极管D1及P型第一MOS管M1；第七电阻R7、第二光耦U2、第八电阻R8、第二稳压二级管D2、PNP型第二三极管Q2、第六电阻R6、第十电阻R10、第三稳压二极管D3、N型第二MOS管M2、第一电容C1、第九电阻R9；本发明要解决的问题是使总开关过电流不超过50mA，并且能够通过控制芯片IO口来控制功率电上电或断电；本发明要解决的另一个技术问题是提供一种欠压关断电路，可以防止输入电压过低时外部电源过度放电。
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公开(公告)号：CN114654498A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110712050.2
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于惯性传感器的膝关节外骨骼运动监测方法，安装惯性传感器后，对步态周期进行设计，首先获取穿戴者关节及腿部末端运动轨迹，同时通对小腿部分外骨骼传感器采集的加速度数据进行积分，获得小腿部分外骨骼运动轨迹，根据所得运动轨迹推算脚掌运动轨迹，将所得轨迹进行合并处理以获取下肢整体运动轨迹，完成外骨骼的运动数据采集和分析。
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公开(公告)号：CN112440267B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011367253.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明一种基于惯性传感器的步态相识别方法，利用绑缚于脚踝处惯性传感器采集的体侧角速度进行极值判别。一个完整的步态周期大致可分为摆动态和支撑态两种相位，支撑态按顺序又可分为脚跟着地、全脚掌着地、脚跟离地和前脚掌离地四个阶段。当处于支撑态的全脚掌着地阶段时，脚相对于地面相对静止，即脚踝处的体侧角速度大小接近为零。利用角速度“触地为零”的特性，对比压力鞋垫标定结果可知，检测输入角速度的两个极大值即可将整个支撑态相位识别出来，可实现高准确率、低延时、硬件需求低和易于使用的目标。
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公开(公告)号：CN114145540A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111005167.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于无线通信的人体步态监测鞋垫，包括电气单元、压力采集鞋垫、缓冲与防滑鞋垫，电气单元包括主控板和电池，主控板包括MCU和无线射频模块；压力采集鞋垫上布置有薄膜压力传感器，用于将脚底不同部位对地面的压力信号转变为模拟电压信号；MCU与无线射频模块电连接，MCU中的AD转换模块开始接收模拟电压信号，将模拟电压信号转换为数字电压信号后，经无线射频模块发送至上位机；缓冲与防滑鞋垫包括位于压力采集鞋垫和电气单元两侧的上层缓冲鞋垫和下层缓冲鞋垫，用于包覆压力采集鞋垫和电气单元，缓冲人体重力负载。本发明中步态监测鞋垫，结构简单、传输速率快、续航时间长、穿戴方便快捷，能够准确识别出人体运动过程中的步态。
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