公开(公告)号：CN103322993A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201210078431.0

申请日：2012-03-22

Applicant: 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 路峰 ,  李海洲 ,  赵京坡 ,  刘炳章 ,  康冰 ,  郑怀芳 ,  万琦

IPC: G01C17/00

Abstract: 本发明涉及一种用于寻北仪上的驱动器，包括第一输入轴、第一驱动件、第二输入轴、第二驱动件、谐波减速器、阻尼机构和输出轴。第一驱动件与第一输入轴连接以驱动第一输入轴；第二输入轴与第一输入轴同心设置且能相对第一输入轴转动；第二驱动件与第二输入轴连接以驱动第二输入轴；谐波减速器包括第一刚轮、第二刚轮和谐波发生器，第一刚轮与第二输入轴固连，谐波发生器与第一输入轴固连；阻尼机构通过摩擦力对所述第二输入轴进行阻尼；输出轴与第一输入轴同轴设置，且一端与第二刚轮固连，另一端与寻北仪连接。本发明的驱动器使寻北仪不仅能满足其应用环境的需求，而且能满足全方位寻北的需求。

公开(公告)号：CN103322993B

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201210078431.0

申请日：2012-03-22

Applicant: 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 路峰 ,  李海洲 ,  赵京坡 ,  刘炳章 ,  康冰 ,  郑怀芳 ,  万琦

IPC: G01C17/00

Abstract: 本发明涉及一种用于寻北仪上的驱动器，包括第一输入轴、第一驱动件、第二输入轴、第二驱动件、谐波减速器、阻尼机构和输出轴。第一驱动件与第一输入轴连接以驱动第一输入轴；第二输入轴与第一输入轴同心设置且能相对第一输入轴转动；第二驱动件与第二输入轴连接以驱动第二输入轴；谐波减速器包括第一刚轮、第二刚轮和谐波发生器，第一刚轮与第二输入轴固连，谐波发生器与第一输入轴固连；阻尼机构通过摩擦力对所述第二输入轴进行阻尼；输出轴与第一输入轴同轴设置，且一端与第二刚轮固连，另一端与寻北仪连接。本发明的驱动器使寻北仪不仅能满足其应用环境的需求，而且能满足全方位寻北的需求。

公开(公告)号：CN102466483A

公开(公告)日：2012-05-23

申请号：CN201110362418.3

申请日：2011-11-15

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 王缜 ,  李海洲 ,  康冰 ,  赵京坡 ,  郑怀芳 ,  万琦 ,  郑建新 ,  刘炳章

IPC: G01C19/38

Abstract: 一种摆式陀螺寻北仪的自动数字偏置补偿系统及方法，用于摆式陀螺寻北仪与扭矩有关误差的补偿，该补偿方法包括如下步骤：a.陀螺摆体解锁，对陀螺摆体施加数字偏置阻尼力矩，使摆体在数字偏置阻尼力矩控制下做指数衰减阻尼振荡运动，摆体的摆动幅值快速衰减，建立偏置补偿的起始状态；b.通过摆体运动的检测实现陀螺摆体误差扭力矩的测量，自适应调节力矩器偏置补偿力矩的大小和方向；c.陀螺摆体锁定。该系统包括数字偏置阻尼控制器、数字偏置补偿控制器和陀螺摆体锁定装置。本发明实现了摆式陀螺寻北仪与扭矩有关误差的补偿，提高了可靠性，并通过自适应技术，实现了全温范围的自动快速偏置补偿。

公开(公告)号：CN102570945B

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201110362284.5

申请日：2011-11-15

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 贾智东 ,  李海洲 ,  余祖荫 ,  郑怀芳 ,  万琦 ,  郑建新 ,  刘炳章

IPC: H02P6/20 ,  H02P6/24

Abstract: 一种永磁同步陀螺马达控制方法及设备，该控制方法包括如下步骤：a、基于滑模控制的快速启动步骤；b、实时相位检测与数字动态校正步骤；c、有源快速制动步骤。本发明缩短了自主定向瞄准时间，提高了定向瞄准精度，提高了系统生存能力、快速反应能力和精度。滑模控制技术大幅缩短了永磁同步陀螺马达的启动时间，通过数字动态校正技术给马达施加动态阻尼，有效提高了陀螺马达的动态稳速特性，有源快速制动技术缩短了陀螺马达的制动时间，采用可编程逻辑器件和计算机技术，在简化电路实现马达驱动板小型化的同时实现了陀螺马达实时相位检测和报警。

公开(公告)号：CN102466483B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201110362418.3

申请日：2011-11-15

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 王缜 ,  李海洲 ,  康冰 ,  赵京坡 ,  郑怀芳 ,  万琦 ,  郑建新 ,  刘炳章

IPC: G01C19/38

Abstract: 一种摆式陀螺寻北仪的自动数字偏置补偿系统及方法，用于摆式陀螺寻北仪与扭矩有关误差的补偿，该补偿方法包括如下步骤：a.陀螺摆体解锁，对陀螺摆体施加数字偏置阻尼力矩，使摆体在数字偏置阻尼力矩控制下做指数衰减阻尼振荡运动，摆体的摆动幅值快速衰减，建立偏置补偿的起始状态；b.通过摆体运动的检测实现陀螺摆体误差扭力矩的测量，自适应调节力矩器偏置补偿力矩的大小和方向；c.陀螺摆体锁定。该系统包括数字偏置阻尼控制器、数字偏置补偿控制器和陀螺摆体锁定装置。本发明实现了摆式陀螺寻北仪与扭矩有关误差的补偿，提高了可靠性，并通过自适应技术，实现了全温范围的自动快速偏置补偿。

公开(公告)号：CN102570945A

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201110362284.5

申请日：2011-11-15

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 贾智东 ,  李海洲 ,  余祖荫 ,  郑怀芳 ,  万琦 ,  郑建新 ,  刘炳章

IPC: H02P6/20 ,  H02P6/08 ,  H02P6/24

Abstract: 一种永磁同步陀螺马达控制方法及设备，该控制方法包括如下步骤：a、基于滑模控制的快速启动步骤；b、实时相位检测与数字动态校正步骤；c、有源快速制动步骤。本发明缩短了自主定向瞄准时间，提高了定向瞄准精度，提高了系统生存能力、快速反应能力和精度。滑模控制技术大幅缩短了永磁同步陀螺马达的启动时间，通过数字动态校正技术给马达施加动态阻尼，有效提高了陀螺马达的动态稳速特性，有源快速制动技术缩短了陀螺马达的制动时间，采用可编程逻辑器件和计算机技术，在简化电路实现马达驱动板小型化的同时实现了陀螺马达实时相位检测和报警。