公开(公告)号：CN116449838A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310383111.4

申请日：2023-04-11

Applicant: 北京航天飞行控制中心 ,  中国计量大学

Inventor： 何锡明 ,  于天一 ,  杨力 ,  姜萍 ,  荣志飞 ,  张辉 ,  章杰 ,  吴凡 ,  张作宇 ,  许倩 ,  王镓 ,  成子青

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于轮地匹配的星球车路径规划方法及装置，该方法包括：基于数字高程地形图构建星球车单轮移动综合代价图；在所述星球车单轮移动综合代价图上进行星球车多轮移动构型的全局路径规划，得到路径点集；从所述路径点集中提取出关键点，基于所述关键点进行曲线拟合得到移动路径，针对所述移动路径计算整车移动代价，基于所述整车移动代价调整关键点以不断优化所述移动路径，最终得到最优路径。本发明有助于提高星球车路径规划的准确性。

公开(公告)号：CN116009558A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202310160304.3

申请日：2023-02-20

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 杨力 ,  章杰 ,  江文松 ,  罗哉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种结合运动学约束的移动机器人路径规划方法，其属于路径规划技术领域，包括以下步骤：通过移动机器人载有的相机获取环境信息以构建栅格地图，设定起始点Pstart和目标点Pgoal；将栅格地图划分为障碍物区域和自由空间区域，并赋予每个栅格不同的可通过性量化指标；使用Hybird A*算法计算规划移动机器人实际移动路径，本发明能够获得符合动力学约束且机器人实际可行的路径规划结果。