公开(公告)号：CN118927229B

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411425706.2

申请日：2024-10-14

Applicant: 北华大学

Inventor： 王影杰 ,  魏巍 ,  张玉峰 ,  曹霖霖 ,  徐庆航 ,  段雪寒 ,  何廷竟 ,  戴铸州

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及仿生骨骼肌驱动器测试技术领域，具体是一种液动骨骼肌协同驱动机械手臂及其测试装置与控制方法，包括：支撑框架、液动机械手臂、惯性传感器、驱动单元和计算机单元，本发明通过驱动单元中锂电池给泵、控制模块和阀的供电，控制板通过控制三个阀的开关，完成不同组合的动力输出，控制液动机械手臂的三块骨骼肌收缩运动，从而完成手臂的弯曲和扭转的姿态，同时惯性传感器将信号输送至计算机单元中，完成液动骨骼肌协同驱动液动机械手臂的信息采集，并与人类手臂运动参数进行对比分析，完成人类手臂的仿生设计，本发明利用液体作为驱动介质，通过低压的液体的组合驱动仿生骨骼肌，模拟手臂关节运动，并测试其运动性能。

公开(公告)号：CN118927229A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411425706.2

申请日：2024-10-14

Applicant: 北华大学

Inventor： 王影杰 ,  魏巍 ,  张玉峰 ,  曹霖霖 ,  徐庆航 ,  段雪寒 ,  何廷竟 ,  戴铸州

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及仿生骨骼肌驱动器测试技术领域，具体是一种液动骨骼肌协同驱动机械手臂及其测试装置与控制方法，包括：支撑框架、液动机械手臂、惯性传感器、驱动单元和计算机单元，本发明通过驱动单元中锂电池给泵、控制模块和阀的供电，控制板通过控制三个阀的开关，完成不同组合的动力输出，控制液动机械手臂的三块骨骼肌收缩运动，从而完成手臂的弯曲和扭转的姿态，同时惯性传感器将信号输送至计算机单元中，完成液动骨骼肌协同驱动液动机械手臂的信息采集，并与人类手臂运动参数进行对比分析，完成人类手臂的仿生设计，本发明利用液体作为驱动介质，通过低压的液体的组合驱动仿生骨骼肌，模拟手臂关节运动，并测试其运动性能。