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公开(公告)号：CN118927229B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411425706.2
申请日：2024-10-14
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明涉及仿生骨骼肌驱动器测试技术领域，具体是一种液动骨骼肌协同驱动机械手臂及其测试装置与控制方法，包括：支撑框架、液动机械手臂、惯性传感器、驱动单元和计算机单元，本发明通过驱动单元中锂电池给泵、控制模块和阀的供电，控制板通过控制三个阀的开关，完成不同组合的动力输出，控制液动机械手臂的三块骨骼肌收缩运动，从而完成手臂的弯曲和扭转的姿态，同时惯性传感器将信号输送至计算机单元中，完成液动骨骼肌协同驱动液动机械手臂的信息采集，并与人类手臂运动参数进行对比分析，完成人类手臂的仿生设计，本发明利用液体作为驱动介质，通过低压的液体的组合驱动仿生骨骼肌，模拟手臂关节运动，并测试其运动性能。
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公开(公告)号：CN109605338A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910061506.6
申请日：2019-01-23
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明公开了基于球齿轮传动的柔性机械臂，包括末端执行器、展臂单元、执行器控制单元、展臂控制单元和支架，所述末端执行器轴连接在展臂单元一端，展臂单元另一端与执行器控制单元相连，所述展臂控制单元固定在展臂单元另一端的两侧，所述支架用于固定和支撑执行器控制单元和展臂控制单元；采用球齿轮传动，增加了机械臂的柔性，便于勘探，增加灵活度，减少关节复杂程度。
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公开(公告)号：CN106122517B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201610690945.X
申请日：2016-08-20
Applicant: 北华大学
Abstract: 一种可在液压系统中构成进油加旁路复合节流调速回路的差动节流阀，包括阀体、螺塞、弹簧、阀芯、调节手柄安装体、推杆和调节手柄，阀体长度方向中心线上设有台阶孔，通孔上有两个螺纹孔，两个沉割槽，阀体高度方向设有三个轴线平行的孔，三个孔与台阶孔正交，所述阀芯为中空的四段台阶轴，台阶轴上设有两组均布的三个节流槽。
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公开(公告)号：CN108247280A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810023601.2
申请日：2018-01-10
Applicant: 北华大学
IPC: B23K37/053 , B23K101/06
CPC classification number: B23K37/0533
Abstract: 本发明公开了一种管道对中方法，包括对中装置的拼接、初始值的设定、第一管道上的坐标确定、确定第一管道的轴线方程、导出第二管道上的坐标、确定位移量、根据位移量进行对中，同时采用带有夹紧机构的对中装置，提供一种对中方法，采用带有夹紧机构，可以在X、Y、Z三个方向进行移动的对中装置，以第一管道坐标为基准，通过位移量对第二管道进行调整，从而实现快速、有效、便捷的管道对中。
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公开(公告)号：CN102784444B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201110336155.9
申请日：2011-10-31
Applicant: 北华大学
IPC: A62B99/00
Abstract: 本发明属于废墟搜救和灾后救援领域，具体涉及一种在地震、火灾、矿难等引起的房屋废墟内部辅助人工进行生命搜索救援的装置。包括方向控制单元、柔性伸缩单元、快插拓展单元、施力单元及方向控制平台五部分，其特点是方向控制单元之间是通过十字万向联轴器连接，同时在外部还套有复位单元；方向控制单元与柔性伸缩单元采用的是十字万向联轴器；柔性伸缩单元与快插拓展单元，快插拓展单元与施力单元都是采用快插接头连接；施力单元与方向控制平台采用机械连接。本发明整体结构紧凑、制造成本低，操作简单，可在灾后的有效救援时间内快速大面积投入使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118927229A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411425706.2
申请日：2024-10-14
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明涉及仿生骨骼肌驱动器测试技术领域，具体是一种液动骨骼肌协同驱动机械手臂及其测试装置与控制方法，包括：支撑框架、液动机械手臂、惯性传感器、驱动单元和计算机单元，本发明通过驱动单元中锂电池给泵、控制模块和阀的供电，控制板通过控制三个阀的开关，完成不同组合的动力输出，控制液动机械手臂的三块骨骼肌收缩运动，从而完成手臂的弯曲和扭转的姿态，同时惯性传感器将信号输送至计算机单元中，完成液动骨骼肌协同驱动液动机械手臂的信息采集，并与人类手臂运动参数进行对比分析，完成人类手臂的仿生设计，本发明利用液体作为驱动介质，通过低压的液体的组合驱动仿生骨骼肌，模拟手臂关节运动，并测试其运动性能。
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公开(公告)号：CN113960020A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111303091.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明提供一种基于臭氧化学发光法的水体COD检测的实验系统，本发明属于污水治理领域。包括：微流控芯片、臭氧制备单元、液体进样单元和数据采集单元。臭氧制备单元包括臭氧发生器、氧气瓶、一级减压阀、精密气压调节器和精密数字压力表；液体进样单元包括微量注射泵和标准注射器；数据采集单元包括光电倍增管、数据采集卡和计算机。臭氧制备单元产生的臭氧和液体进样单元中的葡萄糖溶液通过管道进入微流控芯片中，在微流控芯片中进行化学发光反应，反应过程产生的微弱光被数据采集单元中的光电倍增管采集，再通过数据采集卡转换，再在计算机中处理。采用微通道解决了传统检测手段中试剂消耗大的缺点，光电倍增可以实时检测反应过程的发光现象。
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公开(公告)号：CN106122517A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610690945.X
申请日：2016-08-20
Applicant: 北华大学
Abstract: 一种可在液压系统中构成进油加旁路复合节流调速回路的差动节流阀，包括阀体、螺塞、弹簧、阀芯、调节手柄安装体、推杆和调节手柄，阀体长度方向中心线上设有台阶孔，通孔上有两个螺纹孔，两个沉割槽，阀体高度方向设有三个轴线平行的孔，三个孔与台阶孔正交，所述阀芯为中空的四段台阶轴，台阶轴上设有两组均布的三个节流槽。
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公开(公告)号：CN111764749A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010726651.4
申请日：2020-07-25
Applicant: 北华大学
Abstract: 一种改进的齿轮传动式机械防盗锁，涉及机械防盗锁领域，通过先旋转钥匙、再下压执手带动凸轮机构旋转而开锁；钥匙正确时，钥匙上的小齿轮带动各中间齿轮转动，中间齿轮带动齿条运行，齿条再带动各随动板移动，各随动板上的矩形豁口呈直线排列。下压执手时，凸轮先推动锁止板插入各中间齿轮的齿槽中，各中间齿轮不能再转动，之后再推动开锁插板插入各矩形豁口中而开锁。改进措施是将锁止板移至凸轮的左侧并对准各中间齿轮的齿根、取消原齿条上的锯齿、矩形豁口移至新增设的各随动板上、齿条与随动板之间活动连接并保留一定间隙。通过堵塞漏洞，实现了无法技术开启。锁具防破坏开启、密钥量、稳定性等方面均无变化。
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公开(公告)号：CN119371015A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411652610.X
申请日：2024-11-19
Applicant: 北华大学
IPC: C02F7/00 , A01K63/04 , C02F103/20 , C02F101/16 , C02F1/78 , C02F1/50
Abstract: 本发明涉及气液混合领域，提供一种气泡发生器及臭氧曝气机，其中，气泡发生器，包括：入口连接端、出口连接端和节流器组件，节流器组件的进口与入口连接端可拆卸连接，节流器组件的出口与出口连接端可拆卸连接，节流器组件包括至少两组节流孔和混合室，从入口连接端向出口连接端的方向，节流孔和混合室交替设置；节流孔的内径不断减小。用以解决现有技术中充气效率低的缺陷，通过气液混合流通过入口连接端进入具有多组节流孔和混合室的节流器组件中，多组节流孔内径依次减小进行多次增压溶气减压释气，得到直径更小的气泡例如纳米级气泡，通过设置不同组数的节流孔和混合室，调整产生气泡的直径，提高臭氧等气体的投加效率、减少耗能。
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