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公开(公告)号：CN108366836A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201680072847.8
申请日：2016-10-14
Applicant: 医疗显微器具股份公司
Inventor： 马西米利亚诺·西米 , 朱塞佩·玛利亚·普里斯科
CPC classification number: A61B34/35 , A61B17/0469 , A61B17/29 , A61B17/3201 , A61B17/3211 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B90/25 , A61B90/361 , A61B2034/305 , B25J9/104 , B25J17/025 , Y10S901/15 , Y10S901/21 , Y10S901/29 , Y10S901/39
Abstract: 医疗器械(60、160、260、360)包括至少一个第一、第二和第三关节构件(71、72、73)，至少两对肌腱(90、190、191、192)与相同的关节构件连接并且适于使所述第三构件(73)相对于所述第二构件(72)移动以将其拉动；并且其中，所述关节构件(71、72、73)中的每个包括主结构体，该主结构体在单件中包括一个或多个凸接触表面(40、80、86、140、180)，所有的所述凸接触表面(40、80、86、140、180)以其延长部至少部分地限定用于每个关节构件的单个凸容积；并且其中，每个肌腱的主部分仅在所述凸接触表面上与所述关节式装置(70、170、270)接触；并且其中，所述至少两对肌腱(90、190、191、192)中的至少两个肌腱与相同的凸接触表面接触。
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公开(公告)号：CN110691556B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201880034933.9
申请日：2018-04-16
Applicant: 医疗显微器具股份公司
Inventor： 马西米利亚诺·西米 , 朱塞佩·玛丽亚·普里斯科 , 切萨雷·史蒂芬妮
Abstract: 机器人手术组件(1)包括从操作手(3)，从操作手包括执行器(25)、与所述执行器(25)相连的推动装置(53)、检测所述推动装置(53)上的接触力的传感器(71、72)、位置感测系统、无菌屏障(55)、配置成接收关于所述传感器的信息以控制所述执行器(25)的至少一个控制单元(4)、手术器械(70)，所述手术器械(70)由所述从操作手(3)操作并且可拆卸地附接到所述从操作手上，并通过所述无菌屏障(55)与所述从操作手(3)分开。所述手术器械(70)还包括框架(52)、相对于所述框架(52)铰接在关节上的连接件(6、7、8、43)、与所述执行器(25)相关联的肌腱(19)、传动装置(54)及弹性装置(56)，其中，所述肌腱(19)具有肌腱近端部(26)和肌腱远端部(27)，所述肌腱远端部固定在所述连接件(6、7、8、43)上；所述传动装置(54)与所述肌腱近端部(26)接触以在所述肌腱(19)上施加牵引动作；所述传动装置(54)被联接装置约束以相对于所述框架(52)具有单一的运动自由度；所述弹性装置(56)附接在所述传动装置(54)上；其中，每当所述手术器械(70)附接到所述从操作手上时：所述推动装置(53)可释放地且选择性地与所述传动装置(54)连接以将推动动作通过所述无菌屏障(55)传递给所述传动装置(54)；所述传感器(71，72)检测所述推动装置(53)与所述传动装置(54)之间的接触力；所述弹性装置(53)使所述传动装置(54)远离所述推动装置(53)地对其进行偏置，以在所述肌腱(19)上施加牵引动作。
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公开(公告)号：CN112423693A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201980047814.1
申请日：2019-05-17
Applicant: 医疗显微器具股份公司
Inventor： 马西米利亚诺·西米 , 朱塞佩·玛丽亚·普里斯科
Abstract: 用于机器人手术系统的主控制器组件(202)，该机器人手术系统还包括：至少一个从动机器人组件(203)，该从动机器人组件包括能够提供位于预限定的从动夹持平面(218)中的具有夹持自由度的运动的从动手术夹持装置(217)；以及控制单元(205)；其中，所述主控制器组件(202)包括至少便携的手持式主输入工具(206)，所述主控制器组件(202)操作性地连接到所述从动机器人组件(203)；所述主输入工具(206)包括主工具本体(209)；所述主工具本体(209)包括至少一个待操纵表面(210)，所述待操纵表面被设计成通过外科医生的手指(211、212)被手持，所述主输入工具(206)没有机械地受约束于所述从动机器人组件(203)，所述至少一个待操纵表面(210)是凸状表面，所述主输入工具(206)包括夹持命令检测器装置(213)；包括的所述操作部分(214)包括适合于面向外科医生的手指(211、212)的至少一个操作表面(215)，通过所述手动命令能够操作所述操作部分(214)，所述手动命令是施加在操作表面(214)的任何点处的径向导向的压力作用(216)；所述主输入工具(206)包括至少一个感测组件(222)，所述至少一个感测组件检测所述径向导向的压力作用(216)，使得施加在所述操作表面(215)的任何点处的所述径向导向的压力作用(216)确定所述手术从动夹持装置(217)的成对的从动夹持运动作用(221)，所述手术夹持装置(217)的所述成对的夹持运动位于所述预限定的从动夹持平面(218)中。
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公开(公告)号：CN110691557A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201880034980.3
申请日：2018-04-13
Applicant: 医疗显微器具股份公司
Inventor： 马西米利亚诺·西米 , 朱塞佩·玛丽亚·普里斯科
Abstract: 机器人显微手术组件(1)，包括至少一个适于检测人工指令的主工具(2)、至少一个从操作手(3)、至少一个由所述至少一个从操作手(3)操作的手术器械(70)、至少一个控制单元(4)，至少一个控制单元(4)用于接收至少一个包括关于所述人工指令的信息的第一指令信号并将第二指令信号发送至至少一个执行器以控制所述从操作手(3)；其中，所述手术器械包括至少一个关节型子组件(5)，所述关节型子组件(5)包括第一连接件(6)、第二连接件(7)和第三连接件(8)，第一连接件结构体(9)和第二连接件结构体(10)包括至少一个肌腱接触表面(18)，避免所述至少一个肌腱接触表面(18)是孔表面。
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公开(公告)号：CN110678143A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201880034979.0
申请日：2018-04-13
Applicant: 医疗显微器具股份公司
Inventor： 马西米利亚诺·西米 , 朱塞佩·玛丽亚·普里斯科
Abstract: 机器人手术组件(1)，包括从操作手(3)、可与所述从操作手(3)相连的手术器械(70)，所述手术器械(70)包括关节型子组件(5)，其中，所述关节型子组件(5)至少包括第一连接件(6)、第二连接件(7)和第三连接件(8)；所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)在第一关节(14)相关联，在所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)之间提供自由度；所述第二连接件(7)和所述第三连接件(8)在第二关节(17)相关联，在所述第二连接件(7)和所述第三连接件(8)之间提供自由度；所述手术器械(70)包括至少一个用于移动自由度的肌腱(19)；所述肌腱(19)包括固定至所述第三连接件(8)的肌腱远端部(27)；所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)中的至少一者包括至少一个肌腱接触表面(18)，所述肌腱(19)在与所述至少一个肌腱接触表面(18)保持接触的同时在所述至少一个肌腱接触表面(18)上滑动，在所述至少一个肌腱接触表面(18)上限定一个或多个滑动路径(65)；全部滑动路径(65)的总和限定总缠绕角度；在所述关节型子组件(5)的至少一种构型中，所述总缠绕角度(α+β)等于或大于120°。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108602147A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201680072883.4
申请日：2016-10-14
Applicant: 医疗显微器具股份公司
Inventor： 马西米利亚诺·西米 , 朱塞佩·玛利亚·普里斯科
Abstract: 一种制造医疗器械(60、160、260、360)的关节式装置(70、170、270)的方法，包括以下步骤：(A)将加工夹具(112)设置在具有电火花线(115)的线电火花加工机床上，所述加工夹具(112)包括多个构件孔(116)，每个构件孔适于容纳至少一个工件(117)，所述工件(117)适于形成所述医疗器械(60、160、260、360)的所述关节式装置(70、170、270)的至少一部分；(B)设置包括第一工件和第二工件的至少两个工件(117)，所述至少两个工件被容纳在所述多个构件孔(116)中的至少两个构件孔(116)内；(C)使所述加工夹具(112)与所述线电火花加工机床相关联，使得所述电火花线(115)能每次切割所述至少两个工件(117)中的至多一个；(D)通过所述电火花线(115)切割所述至少两个工件(117)；(E)使所述加工夹具(112)以一预定夹具旋转角围绕夹具旋转轴线(R-R)旋转，所述预定夹具旋转角被选择为使得所述电火花线(115)能每次切割所述至少两个工件(117)中的至多一个；(F)通过所述电火花线切割所述工件(117)。
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公开(公告)号：CN110678143B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201880034979.0
申请日：2018-04-13
Applicant: 医疗显微器具股份公司
Inventor： 马西米利亚诺·西米 , 朱塞佩·玛丽亚·普里斯科
Abstract: 机器人手术组件(1)，包括从操作手(3)、可与所述从操作手(3)相连的手术器械(70)，所述手术器械(70)包括关节型子组件(5)，其中，所述关节型子组件(5)至少包括第一连接件(6)、第二连接件(7)和第三连接件(8)；所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)在第一关节(14)相关联，在所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)之间提供自由度；所述第二连接件(7)和所述第三连接件(8)在第二关节(17)相关联，在所述第二连接件(7)和所述第三连接件(8)之间提供自由度；所述手术器械(70)包括至少一个用于移动自由度的肌腱(19)；所述肌腱(19)包括固定至所述第三连接件(8)的肌腱远端部(27)；所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)中的至少一者包括至少一个肌腱接触表面(18)，所述肌腱(19)在与所述至少一个肌腱接触表面(18)保持接触的同时在所述至少一个肌腱接触表面(18)上滑动，在所述至少一个肌腱接触表面(18)上限定一个或多个滑动路径(65)；全部滑动路径(65)的总和限定总缠绕角度；在所述关节型子组件(5)的至少一种构型中，所述总缠绕角度(α+β)等于或大于120°。
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公开(公告)号：CN110691557B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201880034980.3
申请日：2018-04-13
Applicant: 医疗显微器具股份公司
Inventor： 马西米利亚诺·西米 , 朱塞佩·玛丽亚·普里斯科
Abstract: 机器人显微手术组件(1)，包括至少一个适于检测人工指令的主工具(2)、至少一个从操作手(3)、至少一个由所述至少一个从操作手(3)操作的手术器械(70)、至少一个控制单元(4)，至少一个控制单元(4)用于接收至少一个包括关于所述人工指令的信息的第一指令信号并将第二指令信号发送至至少一个执行器以控制所述从操作手(3)；其中，所述手术器械包括至少一个关节型子组件(5)，所述关节型子组件(5)包括第一连接件(6)、第二连接件(7)和第三连接件(8)，第一连接件结构体(9)和第二连接件结构体(10)包括至少一个肌腱接触表面(18)，避免所述至少一个肌腱接触表面(18)是孔表面。
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公开(公告)号：CN108366837B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201680072848.2
申请日：2016-10-14
Applicant: 医疗显微器具股份公司
Inventor： 马西米利亚诺·西米 , 朱塞佩·玛利亚·普里斯科
Abstract: 本发明的目的是一种用于手术的医疗器械(60、160、260、360)，其包括至少一个框架(57)和至少一个关节式装置(70、170、270)，其中，所述关节式装置(70、170、270)包括适于连接到所述框架(57)的至少一部分的至少一个第一关节构件(71)或第一连杆(71)以及至少一个第二关节构件(72)或第二连杆(72)；其中，所述第一关节构件(71)借助于旋转关节(171)连接到所述第二关节构件(72)；并且其中，所述医疗器械(60、160、260、360)还包括至少一对肌腱(90、190)，其适于使所述第二关节构件(72)相对于所述第一关节构件(71)移动以将其拉动；并且其中，所述第一关节构件(71)和所述第二关节构件(72)中的每者包括主结构体，所述主结构体在单件中包括一个或多个凸接触表面(40、80、86、140、180)，并且其中，所述凸接触表面(40、80、86、140、180)中的每个为由相互平行且基本上平行于关节运动轴线(P‑P、Y‑Y)的多个直线部分形成的直纹面。
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公开(公告)号：CN112423695A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201980047864.X
申请日：2019-05-17
Applicant: 医疗显微器具股份公司
Inventor： 马西米利亚诺·西米 , 朱塞佩·玛丽亚·普里斯科
Abstract: 用于包括至少一个从动机器人组件(103)、控制单元(105)的机器人手术系统(101)的主控制器组件(102)，该从动机器人组件包括从动手术器械(104)；其中所述主控制器组件(102)包括至少一个便携的手持式主输入工具(106)，被设计为由外科医生的手指(111、112)手持的至少一个操纵表面(109、110)；所述主输入工具(106)在机械上不受所述从动机器人组件(103)的约束，使得所述主输入工具(106)能够由外科医生自然地移动、转动和旋转；所述至少一个操纵表面(109、110)是凸面表面；并且其中，所述主输入工具(106)包括具有第一元件长形本体(114)的第一长形元件(113)，其中所述第一元件长形本体(114)是刚性本体；所述主输入工具(106)包括具有第二元件长形本体(116)的第二长形元件(115)，其中所述第二元件长形本体(116)是刚性本体；所述主输入工具(106)包括使所述第一元件长形本体(114)和所述第二元件长形本体(116)连接和铰接的工具接头(118)；所述主控制器组件(102)包括至少一个感测组件(119)，该至少一个感测组件至少检测所述第一元件长形本体(114)和所述第二元件长形本体(116)的相互位置，使得由外科医生的手指(111、112)施加在所述主输入工具(106)上的使所述第一元件长形本体(114)和所述第二元件长形体(116)靠近彼此移动的夹持压力作用确定所述手术夹持装置(117)的配对夹持运动。
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