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公开(公告)号：CN113977578A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111246682.0
申请日：2021-10-26
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种液压机械臂末端力软测量方法，首先建立液压机械臂动力学模型，并将动力学模型线性化处理，建立机械臂最小惯性参数集及其对应的回归矩阵的线性模型，以回归矩阵条件数最小为目标，求解有限傅里叶级数系数，生成激励轨迹。然后在机械臂在无负载条件下，运行一次激励轨迹，采集液压缸两腔压力传感器数值，并通过液压缸两腔压力计算液压驱动力矩τ。将各时刻的关节角度、角速度、角加速度带入回归矩阵Y中，并合并成一个总矩阵。最后根据得到的液压驱动力矩τ和回归矩阵Y计算机械臂动力学参数。本发明提出的末端力软测量方法可代替末端力传感器，解决了力传感器在复杂工况下易损坏，从而无法对末端力准确感知的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113977578B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202111246682.0
申请日：2021-10-26
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种液压机械臂末端力软测量方法，首先建立液压机械臂动力学模型，并将动力学模型线性化处理，建立机械臂最小惯性参数集及其对应的回归矩阵的线性模型，以回归矩阵条件数最小为目标，求解有限傅里叶级数系数，生成激励轨迹。然后在机械臂在无负载条件下，运行一次激励轨迹，采集液压缸两腔压力传感器数值，并通过液压缸两腔压力计算液压驱动力矩τ。将各时刻的关节角度、角速度、角加速度带入回归矩阵Y中，并合并成一个总矩阵。最后根据得到的液压驱动力矩τ和回归矩阵Y计算机械臂动力学参数。本发明提出的末端力软测量方法可代替末端力传感器，解决了力传感器在复杂工况下易损坏，从而无法对末端力准确感知的问题。
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公开(公告)号：CN111907685B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202010977162.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 华东交通大学
IPC: B63H25/38
Abstract: 本发明公开了一种具有横截面厚度不同的凹凸面船舶舵，其特征在于船舶舵横截面的基本轮廓由两个不同厚度的翼型组成，且两个不同厚度翼型的弦长相同。本发明与通常的船舶舵相比，凹凸面船舶舵可以使得船舶舵的失速角有所增大，并且提高船舶舵在相同舵角下产生的升力，进而提高船舶舵的转向性能。在相同的运行工况下，凹凸面船舶舵可以降低船舶舵汽蚀等造成的负面影响，提高船舶舵的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111924083A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010957452.4
申请日：2020-09-13
Applicant: 华东交通大学
IPC: B63H25/38
Abstract: 本发明涉及一种船舶舵，包括一个主舵(1)、两个辅舵(2、3)和两个支架(6、6′)，所述的两个辅舵(2、3)分别位于主舵(1)的两侧，主舵(1)与辅舵通过支架连接，主舵(1)的弦长和高度都分别大于辅舵的弦长和高度，两个辅舵(2、3)的大小尺寸相同，且关于主舵(1)中心轴对称。本发明能够有效地改善船舶舵表面的压力分布情况，提高船舶舵表面产生空泡的初始速度，减少船舶舵空泡的面积，节约船舶舵的维修费用，提高船舶舵的转向性能，提高舵效，减轻舵机的负荷。
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公开(公告)号：CN111907685A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010977162.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 华东交通大学
IPC: B63H25/38
Abstract: 本发明公开了一种具有横截面厚度不同的凹凸面船舶舵，其特征在于船舶舵横截面的基本轮廓由两个不同厚度的翼型组成，且两个不同厚度翼型的弦长相同。本发明与通常的船舶舵相比，凹凸面船舶舵可以使得船舶舵的失速角有所增大，并且提高船舶舵在相同舵角下产生的升力，进而提高船舶舵的转向性能。在相同的运行工况下，凹凸面船舶舵可以降低船舶舵汽蚀等造成的负面影响，提高船舶舵的使用寿命。
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公开(公告)号：CN212637881U
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202022035098.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 华东交通大学
IPC: B63H25/38
Abstract: 本实用新型公开了一种具有横截面厚度不同的凹凸面船舶舵，其特征在于船舶舵横截面的基本轮廓由两个不同厚度的翼型组成，且两个不同厚度翼型的弦长相同。本实用新型与通常的船舶舵相比，凹凸面船舶舵可以使得船舶舵的失速角有所增大，并且提高船舶舵在相同舵角下产生的升力，进而提高船舶舵的转向性能。在相同的运行工况下，凹凸面船舶舵可以降低船舶舵汽蚀等造成的负面影响，提高船舶舵的使用寿命。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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