公开(公告)号：CN110244723A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910494893.2

申请日：2019-06-10

Applicant: 华东师范大学 ,  珠海云洲智能科技有限公司

Inventor： 程和琴 ,  江红 ,  赵继成 ,  张文祥 ,  滕立志 ,  唐明 ,  姜泽宇 ,  罗朋飞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及船舶技术领域，涉及无人船自主返航控制方法及无人船，提供了以下技术方案，设定时长无人船未接收到控制端发送的握手信号，则停止航行；确定无人船当前位置坐标，以及预先设定的第一集结位置坐标；根据预先储存的水域地图，以及所述无人船当前位置坐标，第一集结位置坐标，规划第一无人船航行路线；通知无人船根据所述第一无人船航行路线返航至第一集结位置。无人船确定与控制端通信失联后，与北斗卫星或GPS进行通信，确定无人船当前位置，规划从当前位置到集结位置的航行路线，并航行至指定集结位置；提高了无人船失联被找寻到的概率，并且节约了找寻成本。

公开(公告)号：CN110118561A

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201910494894.7

申请日：2019-06-10

Applicant: 华东师范大学 ,  珠海云洲智能科技有限公司

Inventor： 程和琴 ,  赵继成 ,  江红 ,  滕立志 ,  张伟斌 ,  唐明 ,  石天

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及船舶技术领域，提供了一种无人船路径规划方法及无人船；将任务水域划分为至少一个繁忙子区域和至少一个空闲子区域；获取繁忙子区域当前水域信息，确定所述繁忙子区域当前是否有移动障碍物；若所述繁忙子区域没有移动障碍物，则通知无人船对所述繁忙子区域进行测量；否则通知无人船对空闲子区域进行测量。本发明提供的方案，通过将测量水域划分为繁忙区域和空闲区域，根据各区域的实时水域情况，优先对繁忙区域空闲时进行测量，繁忙区域繁忙时，对空闲区域进行测量，提高作业繁忙区域的测量效率。

公开(公告)号：CN109612454A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201811465063.9

申请日：2018-12-03

Applicant: 华东师范大学 ,  珠海云洲智能科技有限公司

Inventor： 程和琴 ,  江云华 ,  李为华 ,  刘涵 ,  姜泽宇 ,  何正来 ,  张文祥 ,  滕立志

IPC: G01C21/00 ,  G01C25/00 ,  G01C13/00 ,  G01W1/02

CPC classification number: G01C21/00 ,  G01C13/00 ,  G01C25/00 ,  G01W1/02

Abstract: 本发明涉及水域环境监测技术领域，具体涉及无人船测绘路径校准方法、系统及无人船，该方法包括：规划目标水域测绘路径；获取测绘路径的目标水域环境数据；根据目标水域环境数据、测绘路径计算无人船实际航线与测绘路径之间的偏差值；根据偏差值确定测绘路径偏差校准策略。本发明能够根据规划好的测绘路径及环境信息进行测绘路径自动校准，提高了测量数据的准确性和可靠性。

公开(公告)号：CN116956772A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310884245.4

申请日：2023-07-18

Applicant: 华东师范大学

Inventor： 徐元 ,  孟杨 ,  徐凡 ,  彭忠 ,  王宪业 ,  滕立志 ,  何青

IPC: G06F30/28 ,  E02B1/00 ,  E02B3/02 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请涉及一种无植被区和植被区的泥沙冲刷率统一预测方法及装置，其中，方法包括：获取水流、植被和床面泥沙的基础监测数据；基于基础监测数据计算植被群密度、单位床面的泥沙质量和无量纲化泥沙粒径；基于基础监测数据预测床面阻力系数、床面剪切紊动能、植被阻力系数和植被尾流紊动能；根据总紊动能和临界紊动能预测湍流猝发的平均周期、单位床面的泥沙质量和单位床面上对泥沙有贡献的湍流猝发面积；基于湍流猝发的平均周期、单位床面的泥沙质量和单位床面上对泥沙有贡献的湍流猝发面积预测无植被区和有植被区的泥沙冲刷率。由此，解决了相关技术中泥沙冲刷率测量耗时长，投入人力大，难以准确预测无植被区和植被区中泥沙冲刷率等问题。

公开(公告)号：CN110262482A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910494866.5

申请日：2019-06-10

Applicant: 华东师范大学 ,  珠海云洲智能科技有限公司

Inventor： 李为华 ,  罗朋飞 ,  徐韦 ,  江云华 ,  姜泽宇 ,  唐明 ,  滕立志 ,  石天 ,  程和琴

IPC: G05D1/02 ,  B63B35/00

Abstract: 本发明涉及船舶技术领域，涉及无人船航速控制方法及无人船，提供了一种无人船航速控制方法及无人船；确定目标障碍物，以及目标障碍物移动速度；获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度；根据目标障碍物移动速度，无人船实时航行速度，确定目标障碍物行进路线与无人船之间的最小安全距离的坐标位置；确定无人船与所述最小安全距离坐标之间的安全航线长度；确定目标障碍物移动至最小安全距离所需的第一航行时间；根据安全航线长度，第一航行时间，确定无人船实时航速。通过确定障碍物的速度，以及障碍物行进路线与无人船的最小安全距离，无人船的航行速度等信息，实时调整无人船的航速，既能满足无人船测量的效率需求，也能保障水上作业的安全。

公开(公告)号：CN109552570A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201811465055.4

申请日：2018-12-03

Applicant: 华东师范大学 ,  珠海云洲智能科技有限公司

Inventor： 程和琴 ,  何正来 ,  李为华 ,  江云华 ,  姜泽宇 ,  刘涵 ,  张文祥 ,  滕立志

IPC: B63B35/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明涉及水域环境监测技术领域，具体涉及无人船测绘路径校准方法、系统及无人船，该方法包括：规划目标水域测绘路径；获取测绘路径的目标水域环境数据；根据目标水域环境数据、测绘路径计算无人船实际航线与测绘路径之间的偏差值；根据偏差值确定测绘路径偏差校准策略。本发明能够根据规划好的测绘路径及环境信息进行测绘路径自动校准，提高了测量数据的准确性和可靠性。