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公开(公告)号：CN115060261A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210335512.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于表型检测无人车的自主导航方法及装置。现有表型检测无人车的导航以行或列作为区分单元，由于作物生长的无序性，其既无法保证无人车行驶过程中表型检测传感器处于单株目标植株的正上方，也无法保证一致的成像物距，导致数据稳定性较差。本发明提供了一种用于表型检测无人车的自主导航方法及装置，采用三维视觉导航，采用改进型Faster RCNN目标识别算法处理图像，识别单株植株的冠层中心并获取其相对于表型检测传感器的三维坐标，对无人车行进进行精准纠偏，对表型检测传感器的高度进行微调，确保从正上方以恒定物距检测单株冠层，并利用深度相机识别行末实现自主换行作业。本发明的检测精度和智能化程度显著优于现有技术。
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公开(公告)号：CN114946439A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210335469.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及一种田间棉花智能精准打顶装置。现有的棉花打顶装置在田间环境下打顶作业时难以完全兼顾打顶效率和打顶精度，常常存在打不准和漏打的情形。本发明的打顶装置通过一个深度相机进行田间环境棉花顶芽识别并控制机械臂完成打顶作业，并通过另一个深度相机对已作业区域进行二次检测和打顶作业，降低漏打棉花顶芽数量。与此同时，根据所检测的棉花顶芽数量和三维空间位置，自动实时调整棉花打顶装置的运行速度并对打顶机械臂位置进行补偿校准，按X轴坐标顺序挨个进行打顶作业，实现动态作业过程的棉花顶芽精准打顶作业，大大提高棉花顶芽打顶精度和效率。
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公开(公告)号：CN119086808B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202410628693.2
申请日：2024-05-21
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开一种多场景自走式作物表型高通量无损获取装备，属于作物表型检测领域。该装备包括移动机器人平台、卫星定位模块、三维视觉传感器、边缘计算设备和多传感器表型数据采集单元，移动机器人平台采用四轮独立驱动独立转向方式，且高度可调；卫星定位模块控制移动机器人平台移动至目标地块，边缘计算设备根据三维视觉传感器采集的植株冠层深度图像及三维点云信息，动态调整移动机器人平台的转向角以及上端平台高度；边缘计算设备分析多传感器表型数据采集单元采集的每种模态表型传感数据，获得多种表型数据；还可以实现多模态表型传感数据与目标地块标号的自动映射，以及换行操作。本发明实现了多场景自走式作物全生育期表型高通量无损测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115060261B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210335512.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于表型检测无人车的自主导航方法及装置。现有表型检测无人车的导航以行或列作为区分单元，由于作物生长的无序性，其既无法保证无人车行驶过程中表型检测传感器处于单株目标植株的正上方，也无法保证一致的成像物距，导致数据稳定性较差。本发明提供了一种用于表型检测无人车的自主导航方法及装置，采用三维视觉导航，采用改进型Faster RCNN目标识别算法处理图像，识别单株植株的冠层中心并获取其相对于表型检测传感器的三维坐标，对无人车行进进行精准纠偏，对表型检测传感器的高度进行微调，确保从正上方以恒定物距检测单株冠层，并利用深度相机识别行末实现自主换行作业。本发明的检测精度和智能化程度显著优于现有技术。
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公开(公告)号：CN118482728A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410831005.2
申请日：2024-06-26
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地空协同的表型机器人的田间导航方法，通过配备有实时运动补偿RTK技术和相机模块的无人机，对目标作物区域，构建数字正射影像DOM，结合人工智能技术，通过语义分割模型获取作物行主体语义分割图，通过图像处理方法对图像进行预处理，结合Skeletonize算法、Douglas‑Peucker算法、Shi‑Tomasi方法以及线性外推的方式，获取关键点，将关键点按照合适的策略进行分组和排序，而后导入到导航系统中，生成一条连贯导航路径，利用纯追踪算法控制器进行追踪路径，完成导航任务。本发明用于田间作物表型的自动化采集和生长过程连续监测，更加精细地覆盖整个作业区域，提升了操控可视化水平，有助于提高作物表型数据采集的精度和效率。
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公开(公告)号：CN119086808A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410628693.2
申请日：2024-05-21
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开一种多场景自走式作物表型高通量无损获取装备，属于作物表型检测领域。该装备包括移动机器人平台、卫星定位模块、三维视觉传感器、边缘计算设备和多传感器表型数据采集单元，移动机器人平台采用四轮独立驱动独立转向方式，且高度可调；卫星定位模块控制移动机器人平台移动至目标地块，边缘计算设备根据三维视觉传感器采集的植株冠层深度图像及三维点云信息，动态调整移动机器人平台的转向角以及上端平台高度；边缘计算设备分析多传感器表型数据采集单元采集的每种模态表型传感数据，获得多种表型数据；还可以实现多模态表型传感数据与目标地块标号的自动映射，以及换行操作。本发明实现了多场景自走式作物全生育期表型高通量无损测量。
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公开(公告)号：CN118482728B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410831005.2
申请日：2024-06-26
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地空协同的表型机器人的田间导航方法，通过配备有实时运动补偿RTK技术和相机模块的无人机，对目标作物区域，构建数字正射影像DOM，结合人工智能技术，通过语义分割模型获取作物行主体语义分割图，通过图像处理方法对图像进行预处理，结合Skeletonize算法、Douglas‑Peucker算法、Shi‑Tomasi方法以及线性外推的方式，获取关键点，将关键点按照合适的策略进行分组和排序，而后导入到导航系统中，生成一条连贯导航路径，利用纯追踪算法控制器进行追踪路径，完成导航任务。本发明用于田间作物表型的自动化采集和生长过程连续监测，更加精细地覆盖整个作业区域，提升了操控可视化水平，有助于提高作物表型数据采集的精度和效率。
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