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公开(公告)号：CN118514065A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410329051.2
申请日：2024-03-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于机械制造技术领域，公开了一种机器人加工的六维力传感器重力补偿方法及系统，使用欧拉角和机器人逆运动学获取传感器去毛刺加工时的位姿，通过静力学的方法进行初步重力补偿，以机器人法兰关节连续运动不触达关节角度极值为约束条件划分机器人去毛刺工作空间，采用拉丁超立方采样算法获取重力补偿系统性误差数据集，采用长短时记忆网络训练重力补偿系统性误差预测模型，由此解决了机器人去毛刺加工时出现的六维力传感器基准值各向异性和传统重力补偿方法精度差等问题。
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